Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và thi công hệ thống xếp hàng hóa vào thùng sử dụng PLC S7-1200

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG
XẾP HÀNG HÓA VÀO THÙNG SỬ DỤNG PLC
S7-1200

GVHD: Th.S Lê Thị Hồng Lam
SVTH: Lê Ngô Thảo Ly
Phan Nguyễn Phúc Hậu
MSSV: 18151200
18151171
Tp. Hồ Chí Minh tháng 07 năm 2022

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o

Tp. HCM, 20 ngày 07 tháng năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Lê Ngô Thảo Ly
MSSV: 18151200
Họ và tên sinh viên 2: Phan Nguyễn Phúc Hậu
MSSV: 18151171
Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2018
Lớp: 181511
I. TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG XẾP HÀNG HÓA
VÀO THÙNG SỬ DỤNG PLC S7-1200
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
- Tham khảo các mô hình xếp hàng hóa vào thùng trong công nghiệp, chọn mô
hình phù hợp, đề ra các yêu cầu cho hệ thống về phần cứng và phần điều khiển.
- Các thiết bị trong hệ thống.
2. Nội dung thực hiện:
- Nghiên cứu các thiết bị được sử dụng trong hệ thống như PLC S7-1200, Relay,
Động cơ…
- Tính toán lý thuyết liên quan đến hoạt động của cánh tay Robot. Thiết kế và
thi công cánh tay robot. Điều khiển cánh tay robot hoạt động theo yêu cầu.
- Thiết kế và thi công hệ thống “Thiết kế và thi công hệ thống xếp hàng hóa vào
thùng sử dụng PLC S7-1200”.
- Thiết kế giao diện SCADA giám sát hệ thống. Thiết kế và đưa dữ liệu của hệ
thống hiển thị lên Web.
- Thử nghiệm và điều chỉnh hoạt động của hệ thống. Đánh giá kết quả hoạt động
của hệ thống.
- Viết báo cáo thực hiện.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 28/02/2022
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 20/07/2022
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:
Th.S Lê Thị Hồng Lam
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

Th.S Lê Thị Hồng Lam

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o

Tp. HCM, ngày 20 tháng 07 năm 2022

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Lê Ngô Thảo Ly

MSSV: 18151200

Họ tên sinh viên 2: Phan Nguyễn Phúc Hậu

MSSV: 18151171

Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG XẾP HÀNG HÓA VÀO
THÙNG SỬ DỤNG PLC S7-1200
Tuần/ngày

Nội dung

Tuần 01

Nhận đồ án, tìm hiểu đề tài đã

Xác nhận
GVHD

chọn.
Tuần 02

...

...


(L1*c1)

0

0

0

0

0]

J_0_3 = [(-s1*(L1 + L2*c2))

(c1*(-L2*s2))

0

(c1*(L1 + L2*c2))

(s1*(-L2*s2))

0

0

0

0]

J_0_EE = [(-s1*(L1 + L2*c2 + L3*c23))
L3*c23))

+

L2*c2

+

(s2*(L1

+

L2*c2

+

(c1*(-L3*s23))
(c1*(L1 + L2*c2 + L3*c23))

L3*c23))

(c1*(L1

(s1*(-L3*s23))
0

(L2*c2 + L3*c23)

(L3*c23)]

%//////////////////////////////
dJ_0_2_dthe1 = [(-L1*c1)

0

0

(-L1*s1)

0

0

0

0

0]

dJ_0_2_dthe2 = [0

0

0

0

0

0

0

0

0]

dJ_0_2_dthe3 = [0

0

0

0

0

0

0

0

0]

%//////////////////////////////
dJ_0_3_dthe1 = [(-c1*(L1 + L2*c2))
(-s1*(L1 + L2*c2))

(-s1*(-L2*s2))

0

c1*(-L2*s2)

0

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang 87

0

0

0]

dJ_0_3_dthe2 = [(-s1*(-L2*s2))

c1*(-L2*c2)

0

c1*(-L2*s2)

s1*(-L2*c2)

0

0

0]

0
dJ_0_3_dthe3 = [0

0

0

0

0

0

0

0

0]

%//////////////////////////////
dJ_0_EE_dthe1 = [-c1*(L1 + L2*c2 + L3*c23)
L3*s23))

(-s1*(-L2*s2-

(-s1*(-L3*s23))
-s1*(L1 + L2*c2 + L3*c23)

L3*s23)

c1*(-L2*s2-

c1*(-L3*s23)
0

0

0]

dJ_0_EE_dthe2 = [-s1*(- L2*s2 - L3*c23) c1*(-L2*c2-L3*c23)

c1*(-

L3*c23)
c1*(-L2*s2-L3*c23)

s1*(-L2*c2-L3*c23)

s1*(-

L3*c23)
0

(-L2*s2-L3*s23)

(-L3*s23)]

dJ_0_EE_dthe3 = [-s1*(- L3*s23)

c1*(- L3*c23)

c1*(- L3*c23)

c1*(- L3*c23)

s1*(- L3*c23)

s1*(- L3*c23)

0

(-L3*s23)

(-L3*s23)]

%//////////////////////////////
dK_dthe1

=

transpose(the_dot)*(m2*transpose(dJ_0_2_dthe1)*J_0_2+m3*transpose(dJ_0_3_dt
he1)*J_0_3+mee*transpose(dJ_0_EE_dthe1)*J_0_EE)*the_dot
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang 88

dK_dthe2

=

transpose(the_dot)*(m2*transpose(dJ_0_2_dthe2)*J_0_2+m3*transpose(dJ_0_3_dt
he2)*J_0_3+mee*transpose(dJ_0_EE_dthe2)*J_0_EE)*the_dot
dK_dthe3

=

transpose(the_dot)*(m2*transpose(dJ_0_2_dthe3)*J_0_2+m3*transpose(dJ_0_3_dt
he3)*J_0_3+mee*transpose(dJ_0_EE_dthe3)*J_0_EE)*the_dot
dK_dthe = [dK_dthe1dK_dthe2dK_dthe3]
%//////////////////////////////
V

=

-dK_dthe-(m2*transpose(J_0_2)

+

m3*transpose(J_0_3)

+

mee*transpose(J_0_EE))*g_0
V = simplify(V)
M = m2*transpose(J_0_2)*J_0_2 + m3*transpose(J_0_3)*J_0_3 +
mee*transpose(J_0_EE)*J_0_EE
M = simplify(M)
M_inv=inv(M)
4. Code Tia Portal chương trình Main

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang 89

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang 90

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang 91

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang 92

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang 93

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH

Trang 94