TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TPHCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN THỰC TẾ ẢO ROBOT 6
BẬC TỰ DO

SVTH:

TRẦN LƯU PHÚC HOÀ

MSSV: 16151027

NGUYỄN HẢI PHONG

MSSV: 16151061

NGÀNH:

CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ

GVHD:

TS. ĐẶNG XUÂN BA

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2020

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TPHCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN THỰC TẾ ẢO ROBOT 6
BẬC TỰ DO

SV TH:

TRẦN LƯU PHÚC HOÀ

MSSV: 16151027

NGUYỄN HẢI PHONG

MSSV: 16151061

NGÀNH:

CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ

GVHD:

TS. ĐẶNG XUÂN BA

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2020

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***-Tp. Hồ Chí Minh, ngày 27 tháng 7 năm 2020

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Trần Lưu Phúc Hoà

MSSV: 16151027

Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Hải Phong

MSSV: 16151061

Ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa

Lớp: 16151CL1

Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba

ĐT: 0945 853 990

Ngày nhận đề tài: 24 / 02 / 2020

Ngày nộp đề tài: 27 / 7 / 2020

1. Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo robot 6 bậc tự do
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
3. Nội dung thực hiện đề tài:
Tính toán và thiết kế phần cứng của mô hình robot 6 bậc tự do
Tìm hiểu giải thuật và lập trình cho mô hình robot 6 bậc tự do
Tìm hiểu giải thuật và thiết kế bộ IMU theo dõi chuyển động cánh tay người
Áp dụng giải thuật điều khiển và xử lí hệ thống IMU vào mô hình thực.
4. Sản phẩm:

Mô hình robot 6 bậc tự do
Chương trình điều khiển
Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp
Đĩa CD
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

********

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên 1: Trần Lưu Phúc Hoà

MSSV: 16151027

Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Hải Phong

MSSV: 16151061

Ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa
Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển thực tế ảo robot 6 bậc tự do
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
Để thực hiện được đề tài này, cần một khối lượng công việc rất lớn cả về chiều sâu và
rộng, bao gồm thiết kế chế tạo, tính toán điều khiển robot 6 bậc tự do và kết nối với một hệ
thống cảm nhận chuyển động thông minh.....................................................................................
2. Ưu điểm:
Nhóm luôn làm việc một cách nghiêm túc và rất chăm chỉ để hoàn thành mục tiêu đề ra
của ban đầu của đề tài. Về cơ bản, nhóm
...

...
nds(goc4)
digitalWrite(servol1, LOW)
Microseconds(20000-goc4)
}
}
void servo2_on(){
if(vtmm50){
if(temp2 = num5){
Trang | 86

float goc5 = (temp2 * 9.44)+600
digitalWrite(servol2, HIGH)
Microseconds(goc5)
digitalWrite(servol2, LOW)
Microseconds(20000-goc5)
temp2++
}
else temp2 = num5
}
if(vtmm50){
if(temp2 = num5){
float goc5 = (temp2 * 9.44)+600
digitalWrite(servol2, HIGH)
Microseconds(goc5)
digitalWrite(servol2, LOW)
Microseconds(20000-goc5)
temp2
}
else temp2 = num5
}
if(vtmm5 == 0){
float goc5 = (temp2 * 9.44)+600
digitalWrite(servol2, HIGH)
Microseconds(goc5)
digitalWrite(servol2, LOW)
Microseconds(20000-goc5)
}
}
void servo3_on(){
if(vtmm6 0 ){
Trang | 87

if(temp3 = num6){
float goc6 = (temp3 * 9.44)+600
digitalWrite(servol3, HIGH)
Microseconds(goc6)
digitalWrite(servol3, LOW)
Microseconds(20000-goc6)
temp3++
}
else temp3 = num6
}
if(vtmm6 0){
if(temp3 = num6){
float goc6 = (temp3 * 9.44)+600
digitalWrite(servol3, HIGH)
Microseconds(goc6)
digitalWrite(servol3, LOW)
Microseconds(20000-goc6)
temp3
}
else temp3 = num6
}
if(vtmm6 == 0){
float goc6 = (temp3 * 9.44)+600
digitalWrite(servol3, HIGH)
Microseconds(goc6)
digitalWrite(servol3, LOW)
Microseconds(20000-goc6)
}
}
*************************************************************
Trang | 88

void setup() {
(1000)
condiSerial.begin(115200)
Serial.begin(9600)
pinMode(servol1,OUTPUT)
pinMode(servol2,OUTPUT)
pinMode(servol3,OUTPUT)
temp1 = temp2 = temp3 = 0
num4 = num5 = num6 = 0
vtmm4 = vtmm5 = vtmm6 = 90
}
void loop() {
***********truyen thong Bluetooth**********************
if(Serial.available() &amp&amp Serial.find({)){
buf_s=String({)+ condiSerial.readString()
StaticJsonBuffer120 jsonBuffer
JsonObject&ampobject = jsonBuffer.parseObject(buf_s)
num4 = object.getint(d)
num5 = object.getint(e)
num6 = object.getint(f)
Serial.print(the4 the5 the6: )
Serial.print(num4) Serial.print( )
Serial.print(num5) Serial.print( )
Serial.println(num6)
vtmm4 = num4 - temp1
vtmm5 = num5 - temp2
vtmm6 = num6 - temp3
}
Trang | 89

servo1_on()
servo2_on()
servo3_on()
chart_calculator()
}
*****************thu thap du lieu********************
void chart_calculator()
{
String data_send =
data_send += temp1
data_send += |
data_send += temp2
data_send += |
data_send += temp3
Serial.println(data_send)
}

Trang | 90