TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TRANG BÌA PHỤ

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT BỐN CHÂN
SVTH: DƯƠNG TRƯỜNG GIANG
MSSV: 19151116
SVTH: DƯƠNG THÀNH HUY
MSSV: 19151023
Khóa:

2019 – 2023

Ngành: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD: TS. ĐẶNG XUÂN BA

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
____***____

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 28 tháng 06 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên Sinh viên 1: Dương Trường Giang

MSSV: 19151116

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 19151CL2

Họ và tên Sinh viên 2: Dương Thành Huy

MSSV: 19151023

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 19151CL2

Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba

ĐT: 0945 853 990

Ngày nhận đề tài: 06 / 02 / 2023
Ngày nộp đề tài: 30 / 06 / 2023
1. Tên đề tài:
Thiết kế và điều khiển robot bốn chân.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:

3. Nội dung thực hiện đề tài:
Tính toán và thiết kế phần cơ khí cho robot bốn chân.
Tìm hiểu giải thuật điều khiển và mô phỏng trên phần mềm MATLAB.
Áp dụng giải thuật cho mô hình thực để robot hoạt động ổn định.
Thiết kế giao diện điều khiển cho robot.
4. Sản phẩm:
Mô hình robot bốn chân.
Chương trình điều khiển và giao diện giám sát.
Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.
Đĩa CD.
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
____***____

PHIẾU CHẤM NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên 1: Dương Trường Giang

MSSV: 19151116

Họ và tên Sinh viên 2: Dương Thành Huy

MSSV: 19151023

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển robot bốn chân.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
2. Ưu điểm:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
3. Khuyết điểm:
..............................
...

...
ã đạt được ở trên, nhóm nhận thấy đồ án vẫn còn một số
điểm thiết sót như sau:
− Phần thiết kế của nhóm chưa dồn được trọng tâm về giữa thân robot nên khi
di chuyển thân vẫn còn rung lắc nhẹ.
− Phần đệm chân chưa ma sát tốt với mặt đất nên đôi khi đi vẫn gây ra hiện
tượng trượt.
− Về khả năng di chuyển đối với các kiểu đi Trotting và Crawling, tốc độ đi vẫn
còn khá chậm và bước chân chưa được dài.
−

Robot vẫn gặp hiện trạng té ngã khi đi qua mặt phẳng có nhiều vật cản.

141

− Với các kết quả đạt được cũng như các điểm yếu còn tồn đọng ở trên, đây sẽ
là tiền đề để nhóm đề xuất các giải pháp khắc phục cùng với sự thay đổi mới:
− Để đa dạng thêm chức năng của robot cũng như tăng tính ứng dụng cao, nhóm
đề xuất gắn thêm lidar lên trên thân robot để robot có thể quét môi trường xung quanh.
Từ đó có thể tránh né vật cản và đi đến điểm mong muốn trên bản đồ quét được.
− Trạng bị thêm cho robot cảm biến lực ở đệm chân và dùng thêm bộ điều khiển
MPC( Model Predictive Control) sẽ giúp robot có thể đi qua các địa hình gồ ghề và
hạn chế tình trạng té ngã
− Thay đổi đệm chân từ nhựa in 3D TPU sang đổ khuôn silicon để đảm bảo độ
ma sát.
−

Tinh chỉnh lại phần thiết kế để dồn trọng tâm về giữa robot.

− Lập trình trên hệ điều hành ROS để giúp mô phỏng robot trực quan hơn cũng
như giống với thực tế nhất.

142

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Anh:
[1] S. Gao, Hephaestus and Talos: The legal status and obligation theory of robot
advisors, National University of Singapore, 2020.
[2] M. Vukobratovic, Nikola Tesla and Robotics, Serbian Journal of Electrical
Engineering, vol. III, no. 2, pp. 163-175, 2006.
[3] L. S. Alessandro Gasparetto, From the Unimate to the Delta Robot,
Explorations in the History and Heritage of Machines and Mechanisms, pp.
284-295, 2019.
[4] I. C. V. A. Ayse Pinar Saygin, Turing Test: 50 Years Later, Minds and
Machines, vol. IV, no. 10, pp. 463-517, 2000.
[5] J. A. T. M. Manuel F. Silva, A Historical Perspective of Legged Robots,
Journal of Vibration and Control, 2007.
[6] J. J. Craig, Introduction to Robotics, Pearson Education, 2005.
[7] MATLAB, MathWorks, [Online]. Available: https://bit.ly/3sI48IZ.
[8] NPTEL, Online Learning Initiatives by IITs and IISc, [Online]. Available:
https://nptel.ac.in/.
[9] B. ALP, GrabCAD Community, Stratasys, March 2021. [Online]. Available:
https://bitly2s.com/moh3hz.
Tiếng Việt:
[10] N. T. Thịnh, Giáo trình kỹ thuật Robot, NXB Đại học Quốc Gia, 2014.

xx