TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 6 BẬC TỰ DO
KHÔNG RÀNG BUỘC SỬ DỤNG KỸ THUẬT ĐỘNG
HỌC NGHỊCH THÔNG MINH
SVTH

: ĐẶNG SỸ BÌNH

MSSV

: 16151002

KHÓA

: 2016 - 2020

NGÀNH : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD

: TS. ĐẶNG XUÂN BA

Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2020

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 6 BẬC TỰ DO
KHÔNG RÀNG BUỘC SỬ DỤNG KỸ THUẬT ĐỘNG
HỌC NGHỊCH THÔNG MINH
SVTH

: ĐẶNG SỸ BÌNH

MSSV

: 16151002

KHÓA

: 2016 - 2020

NGÀNH : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD

: TS. ĐẶNG XUÂN BA

Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2020

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***-Tp. Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 7 năm 2020

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên : Đặng Sỹ Bình

MSSV: 16151002

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 16151CL2

Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba

ĐT: 0945 853 990

Ngày nhận đề tài: 01 / 02 / 2020
Ngày nộp đề tài: 25 / 7 / 2020
1. Tên đề tài:
Thiết kế và điều khiển robot 6 bậc tự do không ràng buộc sử dụng kỹ thuật động học
nghịch thông minh
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
3. Nội dung thực hiện đề tài:
Tính toán và thiết kế phần cứng của mô hình UR3.
Tìm hiểu giải thuật và mô phỏng cân bằng cho mô hình trên phần mềm Matlab.
Áp dụng giải thuật điều khiển cho mô hình thực, quy hoạch quỹ đạo để robot hoạt động
ổn định và tối ưu.
4. Sản phẩm:
Mô hình thực nghiệm robot 6 bậc.
Chương trình điều khiển và giám sát.
Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.
Đĩa CD .

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

.......
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên : Đặng Sỹ Bình

MSSV: 16151002

Ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa
Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển robot 6 bậc tự do không ràng buộc sử dụng kỹ thuật
động học nghịch thông minh
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
Đề tài này hướng tới phát triển một dạng robot 6 bậc tự do có cấu hình mới sử dụng
thuật toán điều khiển động học thông minh, do đó nội dung công việc khá lớn bao gồm
tính toán, mô phỏng, thiết kế, thi công và điều khiển giám sát cả hệ thống………………
2. Ưu điểm:
Để thực hiện thành công đồ án, đòi hỏi một lượng công việc rất lớn ở đó đòi hỏi các
...

...
======
the_5_flex = a5 + b5 * t_count + c5 * (t_count * t_count) + d5 * (t_count *
t_count * t_count) // Quy hoach quy dao
count_5 = 0
// Reset so xung da goi
if ((the_5_flex - the_5_pre) == 0) t_quyhoach_5 = 10000
else t_quyhoach_5 = round(abs(5000 / (the_5_flex - the_5_pre)))
// Timer5.start(t_quyhoach_5)
==========================================================
===========================================================
========
Timer1.start(t_quyhoach_1)
Timer2.start(t_quyhoach_2)
Timer3.start(t_quyhoach_3)
Timer4.start(t_quyhoach_4)
Timer5.start(t_quyhoach_5)
}
if (t_count (t_command))
{
83
Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM

Timer6.stop()
}
}
void serial_full()
{
if (Serial.availableForWrite() 20)
{
Serial.print(vitri_dat_1)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_1)
Serial.print( === )
Serial.print(the_1_flex)
Serial.print( === )
Serial.print(the_1_pre)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_dat_2)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_2)
Serial.print( === )
Serial.print(the_2_flex)
Serial.print( === )
Serial.print(the_2_pre)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_dat_3)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_3)
Serial.print( === )
Serial.print(the_3_flex)
Serial.print( === )
Serial.print(the_3_pre)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_dat_4)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_4)
Serial.print( === )
Serial.print(the_4_flex)
Serial.print( === )
Serial.print(the_4_pre)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_dat_5)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_5)
84
Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM

Serial.print( === )
Serial.print(the_5_flex)
Serial.print( === )
Serial.print(the_5_pre)
Serial.print( === )
Serial.print(t_count)
Serial.print( === )
Serial.println(t_command)
}
}
void serial_C_sharp()
{
if (Serial.availableForWrite() 20)
{
Serial.print(vitri_dat_1)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_1)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_dat_2)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_2)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_dat_3)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_3)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_dat_4)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_thuc_4)
Serial.print( === )
Serial.print(vitri_dat_5)
Serial.print( === )
Serial.println(vitri_thuc_5)
}
}
void loop()
{
serial_C_sharp() //Goi du lieu len C sharp
}

85
Khoa ĐT CLC – ĐH SPKT TP.HCM