Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và điều khiển Mobile Robot Ứng dụng xếp hàng lên kệ trong kho

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MOBILE
ROBOT ỨNG DỤNG XẾP HÀNG LÊN KỆ TRONG
KHO
GVHD: TS. Trần Vũ Hoàng
Sinh viên thực hiện:
Đặng Thái Dương

21151500

Đinh Văn Tính

21151366

Võ Tuấn Vũ

21151397

Ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa

Thành phố Hồ Chí Minh, 10 tháng 06 năm 2025

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

TP. Hồ Chí Minh, ngày 10 tháng 6 năm 2025

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Thiết kế và điều khiển mobile robot ứng dụng xếp hàng lên
kệ trong kho
2. Loại hình sản phẩm học thuật: Khóa luận tốt nghiệp
3. Mã số sản phẩm học thuật (nếu có):................................................................................
4. Thông tin tác giả:
STT

Họ và tên

MSSV

Vai trò

1

Đặng Thái Dương

21151500

Đồng tác giả

2

Đinh Văn Tính

21151366

Đồng tác giả

3

Võ Tuấn Vũ

21151397

Đồng tác giả

5. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: Ts. Trần Vũ Hoàng

MSCB:

Khoa: Điện – Điện tử
II. Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản phẩm

Ngày kiểm tra đạo
văn

% trùng lặp toàn
nội dung

% trùng lặp cao
nhất từ 1 nguồn

III. Cam kết
Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng:
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm chính
khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn cam kết
chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói trên.
Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(ký ghi rõ họ và tên)

(ký ghi rõ họ và tên)

Đặng Thái Dương

TS. Trần Vũ Hoàng

i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-o0oTP. Hồ Chí Minh, ngày 10 tháng 6 năm 2025

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Đặng Thái Dương

MSSV: 21151500

Họ và tên sinh viên 2: Đinh Văn Tính

MSSV: 21151366

Họ và tên sinh viên 3: Võ Tuấn Vũ

MSSV: 21151397

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
Hệ đào tạo: Chính quy
Khoá: 2021

Lớp: 21151

Tên đề tài: : Thiết kế và điều khiển mobile robot ứng dụng xếp hàng lên kệ trong kho
1. Nội d
...

...
hành việc thiết kế mô hình robot di động hai bánh lái vi sai bằng phần
mềm SolidWorks.

-

Mô hình robot đã được lắp ráp và thi công thành công theo thiết kế.

-

Đã tích hợp thành công các thuật toán điều hướng và định vị dựa trên nền tảng ROS2.

-

Cơ cấu nâng sử dụng động cơ bước hoạt động ổn định, có thể nâng hạ hàng hóa lên
vị trí định sẵn trên kệ.

-

Giao diện Web được xây dựng thành công, cho phép điều khiển robot bằng tay
(manual control) và định hướng tự động trên bản đồ (auto control).
Những hạn chế còn tồn tại trong quá trình triển khai:

-

Vẫn còn tích lũy sai số khi robot hoạt động lâu dài nếu không có sự hiệu chỉnh.

-

Robot cần nhiều vật thể để thực hiện tốt khả năng định vị.

-

Tốc độ di chuyển của robot chưa cao.

-

Cần hoạt động trong môi trường bằng phẳng, đầy đủ ánh sáng.

5.2 Hướng phát triển
-

Cải thiện khả năng định vị bằng cách kết hợp camera 3D và Lidar 2D.

-

Tối ưu chi phí đường đi bằng cách sử dụng hệ bánh Mecanum để di chuyển linh
hoạt hơn.

-

Thay thế trục nội suy bằng cánh tay robot để mở rộng không gian làm việc và khả
năng linh hoạt.

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

93

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Azadeh, K., De Koster, R. B. M., &amp Roy, D. (2019). Robotized and automated
warehouse systems: Review and recent developments. Transportation Science,
53(4), 917–945.

[2]

Longhan, Z., Hong, L., Shiwei, X.: Production process improvement based on
value stream mapping for CY company. In: 2013 6th International Conference
on Information Management, Innovation Management and Industrial
Engineering,vol.3, pp. 226–229. https://doi.org/10.1109/ICIII.2013.6703555 .
ISSN: 2155-1472

[3]

Kim, E.: Amazon Is Now Using a Whole Lot More of the Robots from the
Company
It
Bought
for
$775
Million. https://www.businessinsider.com/amazon-doubled-the-number-ofkiva-robots-2015-10

[4]

Chain, N.W. Körber Supply: How Autonomous Mobile Robots Can Solve
Global
E-Commerce
Fulfillment
Problems. https://www.robotics247.com/article/how_autonomous_mobile_ro
bots_can_solve_global_ecommerce_fulfillment_problems

[5]

S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005.

[6]

BlueWeave Consulting. (2023). Vietnam warehouse robotics market.
Available:
https://www.blueweaveconsulting.com/report/vietnamwarehouse-robotics-market.

[7]

H. A. Nguyễn, “Nghiên cứu, thiết kế mô hình robot AGV vận chuyển hàng tự
động trong kho thương mại điện tử,” Luận văn đại học, Trường Đại học Hàng
hải Việt Nam, 2023.