Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và điều khiển mô hình Robot Gantry tự động phân phối hàng hóa

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-⸙Δ⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI :THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH
ROBOT GANTRY TỰ ĐỘNG PHÂN PHỐI HÀNG HÓA

GVHD: PGS.TS NGÔ VĂN THUYÊN
SINH VIÊN 1:

PHÙNG NGUYỄN QUÝ

MSSV:

20151550

LỚP:

201514A

SINH VIÊN 2:

TRẦN ĐẠI TỎA

MSSV:

20151208

LỚP:

201514A

TP.Hồ Chí Minh, Tháng 6 Năm 2025

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-⸙Δ⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI :THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH
ROBOT GANTRY TỰ ĐỘNG PHÂN PHỐI HÀNG HÓA

GVHD: PGS.TS NGÔ VĂN THUYÊN
SINH VIÊN 1:

PHÙNG NGUYỄN QUÝ

MSSV:

20151550

LỚP:

201514A

SINH VIÊN 2:

TRẦN ĐẠI TỎA

MSSV:

20151208

LỚP:

201514A

TP.HCM Hồ Chí Minh, Tháng 6 Năm 2025

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp.HCM, ngày tháng 06 năm 2025

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên : Phùng Nguyễn Quý

MSSV: 20151550

Họ và tên sinh viên : Trần Đại Tỏa

MSSV: 20151550

Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Lớp: 201514A

Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Ngô Văn Thuyên
Ngày nhận đề tài: 13/02/2025

Ngày nộp đề tài:11/06/2025

1. Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển mô hình Robot Gantry tự động phân phối hàng
hóa.
2. Các thiết bị, thành phần hệ thống:
Bộ điều khiển PLC Siemens, hệ thống cảm biến, camera và các hệ thống khác bao
gồm: Động cơ bước, Driver, băng tải.
3. Nội dung thuyết trình:
− Tổng quan và tìm hiểu hệ thống phân loại và xếp hàng bằng Robot.
− Tính toán và thiết kế phần cứng.
− Nghiên cứu sử dụng OpenCV áp dụng cho thị giác máy.
− Chạy thực nghiệm, đánh giá hệ thống và viết đồ án.
4. Sản phẩm:
Mô hình Robot Gantry phân phối hàng hóa lên pallet.
TRƯỞNG NGÀNH
(Ký &amp ghi rõ họ tên)

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký &amp ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp.HCM, ngày tháng 06 năm 2025

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Phùng Nguyễn Quý

MSSV: 20151550

Họ và tên Sinh viên: Trần Đại Tỏa

MSSV: 20151208

Ngàng: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Ngô Văn Thuyên
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
.........................................
...

...

direction = Left_turned
arrow_color = (0, 255, 255)
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

107

Phụ lục
elif midpoint[0] center[0]:
direction = Right_turned
arrow_color = (0, 255, 255)
else:
direction = Straight
arrow_color = (200, 200, 200)
cv2.putText(frame, direction,
(center[0] + 10, center[1] + 70),
cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, arrow_color, 2)
dx = midpoint[0] - center[0]
dy = midpoint[1] - center[1]
angle_rad = np.arctan2(dy, dx)
angle_deg = np.degrees(angle_rad)
angle_from_vertical = angle_deg - 90 if angle_deg = 0 else -(90 +
angle_deg)
if midpoint[0] center[0]:
angle_display = -abs(angle_from_vertical)
elif midpoint[0] center[0]:
angle_display = abs(angle_from_vertical)
else:
angle_display = 0.0
cv2.putText(frame, fAngle offset: {angle_display:.1f} deg,
(center[0] + 10, center[1] + 40),
cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.6, (0, 100, 255), 2)
if detected_color and start_detection_time and (current_time start_detection_time) = 2 and (current_time - start_detection_time) = 2.5:
if midpoint[0] center[0] and lastsend_direction != 1:
send_to_plc(6,1)
send_to_plc(7, x_dist_pixel)
send_to_plc(8, y_dist_pixel)
lastsend_direction = 1
cap.release()
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

108

Phụ lục
time.(15)
cap = cv2.VideoCapture(1)
elif midpoint[0] center[0] and lastsend_direction != 2:
send_to_plc(6, 2)
send_to_plc(7, x_dist_pixel)
send_to_plc(8, y_dist_pixel)
lastsend_direction = 2
cap.release()
time.(15)
cap = cv2.VideoCapture(1)
if label:
cv2.putText(frame, label, (10, 40), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0,
255, 255), 2)
cv2.imshow(Detection, frame)
if cv2.waitKey(1) &amp 0xFF == ord(q):
break
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
log(???? Đã thoát.)

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

109

Tài liệu tham khảo

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. D. Du, J. Zhao, J. Lu, C. Wang, and F. Yu, “The design of industrial robot sorting
and pallet system”, Applied Mechanics and Materials, vol. 536–537, pp. 1009–1014,
2014.
[2]. https://support.industry.siemens.com/
[3]. OpeCV 4 .9.0-pre Open Source Computer Vision Website at:
https://docs.opencv.org/4.x/d6/d00/tutorial_py_root.html
[4]. Syed Zahid Ahmad, Haider Ali, Muhammad Naeem Mir, Matee Ur Rehman
Ashraf, “Design and Fabrication of Linear Gantry Robottic System to Automate
Transfomer Core Stacking Process”, 2023
[5]. Akram Hossian, Tanima Zama, “HMI Design: An Analysis of a Good Display
For Seamless Integration Between User Understanding and Automatic Controls”,
2012

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

110