BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

GVHD: TS. TRẦN MẠNH SƠN
SVTH:
NGUYỄN TRỌNG NGHĨA

20151520

NGUYỄN MINH HIẾU

20151473

Khóa: 2020-2024
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN &amp TỰ ĐỘNG HÓA
Tp. Hồ Chí Minh tháng 6 năm 2024

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
-***Tp. HCM, tháng 06 năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Trọng Nghĩa
MSSV: 20151520
Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Minh Hiếu
MSSV: 20151473
Khóa: 2020-2024
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển &amp Tự động hóa
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Mạnh Sơn
Ngày nhận đề tài: 28/02/2024
Ngày nộp đề tài: 18/06/2024
1. Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển cánh tay robot phân loại sản phẩm
2. Nội dung thực hiện đề tài:
- Tìm hiểu về Conveyor Tracking để thực hiện phân loại linh hoạt.
- Thiết kế và thi công mô hình robot 4 bậc tự do, băng tải.
- Tính toán, lựa chọn bộ điều khiển, MCB, thiết kế và thi công tủ điện.
- Tính toán, lựa chọn công suất động cơ cho robot, động cơ băng tải.
- Tính toán động học robot, xây dựng giao diện điều khiển kết nối với PLC để điều
khiển robot.
- Chạy thử nghiệm, hiệu chỉnh và đánh giá kết quả chạy thực tế của mô hình.
3. Sản phẩm:
- Mô hình cánh tay robot 4 bậc, băng tải.
- Tủ điện điều khiển.
- Chương trình và giao diện điều khiển.
- Cuốn báo cáo đồ án tốt nghiệp.
TRƯỞNG BỘ MÔN

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
-***Tp. HCM, tháng 06 năm 2024

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Trọng Nghĩa
MSSV: 20151520
Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Minh Hiếu
MSSV: 20151473
Tên đề tài: Thiết kế và điều khiển cánh tay robot phân loại sản phẩm
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Mạnh Sơn
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
............................................................................
...

...
drive.google.com/file/d/1Mz_XsCe8zC08e8214pJXtYJH98_H7Ga0/view?us
p=sharing
*Code điều khiển robot gắp vật:
public void TinhToaDo()
{
double Theta=0f
if(VatGapList.Count0)
{
if(VanTocBangTai=30 &amp&amp VanTocBangTai=50)
{
HangSo = 0.13
}
else if (VanTocBangTai 50 &amp&amp VanTocBangTai = 70)
{
HangSo = 0.20
}
else if (VanTocBangTai 70 &amp&amp VanTocBangTai = 90)
{
HangSo = 0.25
}
else
{
HangSo = 0.32
}
ToaDoX = VatGapList[0].X
ToaDoY = VatGapList[0].Y + (ReadfromPlc()VatGapList[0].Xung)*0.3246-30 + VanTocBangTai * HangSo
if (ToaDoY -170 &amp&amp ToaDoY 200 &amp&amp !DangPhanLoai)
{
DiToiViTriGapVat = true
ToaDoZ = 130
Theta = -90 * 3.14 / 180
DongHocNgich(ToaDoX+40 , ToaDoY , ToaDoZ, Theta)
}
if (DiToiViTriGapVat &amp&amp !TimerStart)
{
index++
timer.Start()
TimerStart = true
}
if (GapVat)
{
ToaDoZ = 95
Theta = -90 * 3.14 / 180
DongHocNgich(ToaDoX + 40, ToaDoY , ToaDoZ, Theta)
}
if (NangVat)

75

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
{
ToaDoZ = 130
Theta = -90 * 3.14 / 180
DongHocNgich(ToaDoX_Temp, ToaDoY_Temp, ToaDoZ, Theta)
}
if (DenViTriTha)
{
ToaDoZ = 120
Theta = -90 * 3.14 / 180
if(VatGapList[0].HinhDang == Square)
{
DongHocNgich(270, 0, ToaDoZ, Theta)
}
else if(VatGapList[0].HinhDang == Hexagon)
{
DongHocNgich(270, -100, ToaDoZ, Theta)
}
else if (VatGapList[0].HinhDang == Circle)
{
DongHocNgich(270, 90, ToaDoZ, Theta)
}
else
{
DongHocNgich(270, 190, ToaDoZ, Theta)
}
}
if (ThaVat)
{
CloseValve()
}
if (VeViTriBanDau)
{
WriteToPLC(0, 40, -100, -30)
}
if (!NangVat)
{
tebX.Text = ToaDoX.ToString()
tebY.Text = ToaDoY.ToString()
tebZ.Text = ToaDoZ.ToString()
tebTheta.Text = (THETA2 + THETA3 + THETA4).ToString()
}
else
{
tebX.Text = ToaDoX_Temp.ToString()
tebY.Text = ToaDoY_Temp.ToString()
tebZ.Text = ToaDoZ.ToString()
tebTheta.Text = (THETA2 + THETA3 + THETA4).ToString()
}
}
}
int counter = 0
private void timer_Tick(object sender, EventArgs e)
{

76

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
counter++
if (counter == 5)
{
DiToiViTriGapVat = false
GapVat = true
DangPhanLoai = true
}
if (counter == 10)
{
OpenValve()
GapVat = false
NangVat = true
ToaDoX_Temp = ToaDoX+40
ToaDoY_Temp = ToaDoY
}
if (counter == 15)
{
NangVat = false
DenViTriTha = true
}
if(counter == 25)
{
DenViTriTha = false
ThaVat = true
}
if (counter == 30)
{
listView1.Items[index-1].Checked = true
ThaVat = false
VeViTriBanDau = true
}
if (counter == 35)
{
VeViTriBanDau = false
DangPhanLoai = false
TimerStart = false
counter = 0
VatGapList.RemoveAt(0)
timer.Stop()
}
}

77