Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và chế tạo Robot 6 bậc tự do tích hợp bộ điều khiển thông minh

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 80.000đ

Tổng thanh toán:

80.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa - Thiết kế và chế tạo Robot 6 bậc tự do tích hợp bộ điều khiển thông minh - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	7.55 MB
Số trang	116
Ngành	CNKT điều khiển và TĐH

Lượt xem	19
Ngày đăng	06/02/2026

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT 6 BẬC TỰ DO TÍCH
HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
SVTH

: VÕ TẤN TÀI

MSSV

: 16151079

SVTH

: ĐOÀN NGỌC MINH

MSSV

: 16151047

KHÓA : 2016 - 2020
NGÀNH : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : TS. ĐẶNG XUÂN BA

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2020

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT 6 BẬC TỰ DO
TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
SVTH

: VÕ TẤN TÀI

MSSV

: 16151079

SVTH

: ĐOÀN NGỌC MINH

MSSV

: 16151047

NGÀNH : CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : TS. ĐẶNG XUÂN BA

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2020

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
...-Tp. Hồ Chí Minh, ngày 27 tháng 7 năm 2020

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Võ Tấn Tài

MSSV: 16151079

Họ và tên sinh viên 2: Đoàn Ngọc Minh

MSSV: 16151047

Ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa

Lớp: 16151CL2

Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba

ĐT: 0945 853 990

Ngày nhận đề tài: 24 / 02 / 2020
Ngày nộp đề tài: 27 / 7 / 2020
1. Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo robot 6 bậc tự do tích hợp bộ điều khiển thông minh
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
3. Nội dung thực hiện đề tài:
Tính toán và thiết kế phần cứng của mô hình robot 6 bậc tự do.
Tìm hiểu giải thuật và mô phỏng cho mô hình robot 6 bậc tự do trên phần mềm Matlab.
Áp dụng giải thuật điều khiển cho mô hình thực, hiệu chỉnh để giảm sai số, thời gian
xác lập, độ vọt lố.
4. Sản phẩm:
Mô hình thực nghiệm robot 6 bậc tự do.
Chương trình điều khiển và giám sát.
Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.
Đĩa CD

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc

.......
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên 1: Võ Tấn Tài

MSSV: 16151079

Họ và tên sinh viên 2: Đoàn Ngọc Minh

MSSV: 16151047

Ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa
Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo robot 6 bậc tự do tích hợp bộ điều khiển thông minh.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
Đề tài này hướng tới phát triển một robot 6 bậc tự do sử dụng thuật toán điều khiển thông
minh, do đó nội dung công việc khá lớn bao gồm tính toán, mô phỏng, thiết kế, thi công
và điều khiển giám sát cả hệ thống.
2. Ưu điểm:
Mặc dù khối lượng công việc rất lớn và
...

...
lbyte2) / 256
Wire.write((a 0) ? 1 : 0)
Wire.write((byte)abs(hlbyte))
Wire.write((byte)lbyte)
Wire.write((a2 0) ? 1 : 0)
Wire.write((byte)abs(hlbyte2))
Wire.write((byte)lbyte2)
k=Wire.endTransmission (false)
(4)
}
Phụ lục 2: Code phương pháp PID
#include Wire.h
#include DueTimer.h

94

#define DIRR1 7
#define DIRL1 6
double Upd1, vitri1, Udk1, vitri_dat1, E1
double pE1, dE1, T1, LAST_E1
double LAMDA1, signU1, signUg1, tanhU1
String THETA1 =
double XUNG1, iT1
byte sig1, hbyte1, lbyte1
byte count1 = 0
const byte MY_ADDRESS = 42
double LastXung1=0, LastXung2=0
byte sig2, hbyte2, lbyte2
byte count2 = 0
double Kp,Ki,Kd
////////////////////////////
double SETPOINT1=0
void setup()
{
Serial.begin(115200)
Wire.begin (MY_ADDRESS)
Wire.onReceive(receiveEvent)
pinMode(DIRR1, OUTPUT)
pinMode(DIRL1, OUTPUT)
pinMode(DAC0, OUTPUT)

95

analogWriteResolution(10)
T1 = 0.01
Kp=12
Ki=0.001
Kd=0.3
LAST_E1 = 0
E1 = 0
XUNG1 = 0
Udk1 = 0
Timer1.attachInterrupt(BDK).start(T1 * 1000000)
}
void BDK()
{
vitri1 = XUNG1*360/720
E1 = SETPOINT1 - vitri1
pE1 = E1
dE1 = (E1 - LAST_E1) / T1
iT1 = E1 + LAST_E1* T1
LAST_E1 = E1
// DIEN AP DIEU KHIEN///
Udk1 = Kp*pE1 + Ki* iT1 + Kd* dE1
if ( abs(Udk1) 10) Udk1 = 0
motor1()

96

}
void motor1()
{
if (Udk1 0)
{
analogWrite(DAC0, abs(Udk1))
digitalWrite(DIRR1, HIGH)
digitalWrite(DIRL1, LOW)
}
else if (Udk1 0)
{
analogWrite(DAC0, abs(Udk1))
digitalWrite(DIRR1, LOW)
digitalWrite(DIRL1, HIGH)
}
else
{
analogWrite(DAC0, 0)
digitalWrite(DIRR1, LOW)
digitalWrite(DIRL1, LOW)
}
}
void receiveEvent (int howMany)
{

97

count1 = 0
while (Wire.available())
{
if (count1 == 0)
{
sig1 = Wire.read() // receive a byte as character
count1++
} else if (count1 == 1)
{
hbyte1 = Wire.read() // receive a byte as character
count1++
} else if(count1==2)
{
lbyte1 = Wire.read()
count1++
}else if(count1==3)
{
sig2 = Wire.read() // receive a byte as character
count1++
}
else if (count1 == 4)
{
hbyte2 = Wire.read() // receive a byte as character
count1++

98

}
else lbyte2 = Wire.read()
}
LastXung1=XUNG1
XUNG1 = (hbyte1 * 256 + lbyte1) * ((sig1 == 1) ? 1 : -1)
if(abs(XUNG1-LastXung1)100) XUNG1=LastXung1
}
void loop()
{
if (Serial.available() 0)
{
THETA1 = Serial.readStringUntil(\\n)
}
vitri_dat1 = THETA1.toInt()
SETPOINT1=(1/(0.2 + T1))*(0.2*SETPOINT1 + vitri_dat1*T1)
if (Serial.availableForWrite() 0)
{
Serial.println(vitri1)
(10)
}
}

99