Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế và chế tạo robot 4 bậc tự do tích hợp công nghệ xử lý ảnh để phân LLKL

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT 4 BẬC
TỰ DO TÍCH HỢP CÔNG NGHỆ XỬ LÝ
ẢNH ĐỂ PHÂN LOẠI LINH KIỆN LỖI

GVHD: TS. Nguyễn Văn Thái
SVTH: 1. Võ Hoàng Duy

MSSV: 18151058

2. Nguyễn Hoàng Kha MSSV: 18151083

TP. HCM, Tháng 8, Năm 2022

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA
VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc

***********

**********

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Võ Hoàng Duy

MSSV: 18151058

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Hoàng Kha

MSSV: 18151083

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 18151CL1A

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Thái
Ngày nhận đề tài: 5/3/2022

Ngày nộp đề tài:6/8/2022

1. Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT 4 BẬC TỰ DO TÍCH HỢP CÔNG
NGHỆ XỬ LÝ ẢNH ĐỂ PHÂN LOẠI LINH KIỆN LỖI.
Nội dung thực hiện đề tài:
 Thiết kế phần cứng robot trên phần mềm SolidWorks.
 Thiết kế mạch PCB điều khiển robot chân trên phần mềm Eagle.
 Tính toán phương trình động học thuận, động học nghịch cho robot 4 bậc tự do.
 Thiết kế giao diện điều khiển robot trên phần mềm Qt Designer.
 Lập trình động học cho robot 4 bậc tự do.
 Tạo ứng dụng điện thoại điều khiển robot.
2. Sản phẩm:
 Robot 4 bậc tự do.
 Mạch điều khiển cho robot.
 Ứng dụng điều khiển qua điện thoại.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày.... tháng.... năm 2022
TRƯỞNG NGÀNH
(Ký và ghi rõ họ tên)

Tp. Hồ Chí Minh, ngày.... tháng.... năm 2022
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ tên)

-i-

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT
TP.HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA
VIỆT NAM
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc

***********

**********

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên: Võ Hoàng Duy

MSSV: 18151058

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Hoàng Kha

MSSV: 18151083

Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Lớp: 18151CL1A

Giáo viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Thái
Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT 4 BẬC TỰ DO TÍCH HỢP CÔNG NGHỆ
XỬ LÝ ẢNH ĐỂ PHÂN LOẠI LINH KIỆN LỖI.
1. Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện: Hoàn thành các nội dung đặt ra của đề
tài. Cụ thể là:
 Thiết kế được phần cứng robot.
 Thiết kế được bo mạch điều khiển robot.
 Điều khiển được robot gắp tụ điện thông qua giao diện điều khiển tự thiết kế.
 Thiết kế được ứng dụng điện thoại giám sát hoạt động của robot.
2. Hạn chế:
 Mô hình robot cần cải tiến về thiết kế để nâng ca
...

...
nhỏ hơn để tăng tính linh hoạt cho
robot.
- Nghiên cứu các thuật toán quy hoạch quỹ đạo để áp dụng vào điều khiển robot giúp
cho robot vận hành êm hơn.
- Thay thế khớp nối mềm bằng khớp nối các đăng để tăng khả năng chịu tải cho robot.
- Phát triển ứng dụng xử lý ảnh để nhận dạng nhiều loại linh kiện khác nhau và tăng
độ chính xác khi nhận diện.

-88-

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1].
Phùng Hưng Bình, Phạm Việt Hoàng (2021), “Robot 6 bậc tự do điều khiển
bằng giọng nói”, Luận án tốt nghiệp, Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật thành phố Hồ Chí
Minh.
[2].
John J.Craig (2005), “Introduction to Robotics”, Third. United States of
America: Pearson Prentice Hall.
[3].

Sơn Dương, Hướng dẫn toàn tập về cách sử dụng Android Studio,

https://vntalking.com/cach-su-dung-android-studio.html.
[4].

Mắt Bão, Firebase là gì? Giải pháp lập trình không cần Backend từ Google

,https://wiki.matbao.net/firebase-la-gi-giai-phap-lap-trinh-khong-can-backend-tugoogle/.
[5].

Hưng Bình, GUI Creation Step-by-Step, https://economic-anchovy-

981.notion.site/GUI-Creation-Step-by-Step-bdce072336084d52b6a7105cd08420e7.
[6].
Nguyễn Đình Phúc (2018), “Phân Đoạn Ảnh Dựa Trên Thuật Toán Nở
Vùng”, Luận án tốt nghiệp, Trường Đại học Dân Lập Hải Phòng.
[7].
Lê Nam (2018), “Một Số Phương Pháp Phân Đoạn Ảnh Theo Ngưỡng”,
Luận án tốt nghiệp, Trường Đại học Điện Lực.
[8].
Trương Thanh Sang, Phan Hữu Phúc (2021), “Nhận Diện Động Vật Bằng
Yolov5”, Báo cáo tiểu luận, Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh.
[9].
Trần Văn Vinh, Nguyễn Thành Nhân (2014), “Mạch điều khiển động cơ DC
dùng IR2184”.
[10].

Wikipedia, “Bộ điều khiển PID”

https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1%BB%
83n_PID .
[11].

Quốc Bảo, “Bạn có biết Arduino là gì không ” http://arduino.vn/bai-

viet/40-ban-co-biet-arduino-la-gi-khong-tim-hieu-them
[12]. TS. Nguyễn Văn Thái (2016), “Động
https://www.youtube.com/watch?v=Rvod_NM4Vso.

học

thuận

tay

máy”,

[13].
TS. Nguyễn Văn Thái ( 2016 ), “Động học nghịch tay máy”,
https://www.youtube.com/watch?v=0vnku9z3sNY&amplist=PLn3q6sc1zsV4npf2wUTYS377lyU8oJ-o&ampindex=17.
-89-

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

[14].

Blog chia sẻ về trí tuệ nhân tạo, “Google Colab – Hướng dẫn sử dụng cơ

bản” https://trituenhantao.io/lap-trinh/lam-quen-voi-google-colab/.
[15].

Phạm Đình Khanh, “Bài 21 - Tiền xử lý ảnh OpenCV”

https://phamdinhkhanh.github.io/2020/01/06/ImagePreprocessing.html.

-90-