BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT VÀ XỬ LÝ ẢNH
Ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa

GVHD

: TS. Trần Mạnh Sơn

SVTH

: Ngũ Thế Bảo

MSSV

: 17151044

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2021
i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

…………..
Tp.Hồ Chí Minh, ngày 16 tháng 12 năm 2021

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên :

Ngũ Thế Bảo

MSSV: 17151044

Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Mạnh Sơn

ĐT: 0919197139

Chuyên ngành:

Công nghệ Kĩ thuật Điều khiển và Tự động hoá

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy

Khóa:

K17

Lớp: 17151CL3

1. TÊN ĐỀ TÀI : Thiết kế, mô phỏng hệ thống phân loại sản phẩm ứng dụng
Robot và xử lý ảnh
2.NHIỆM VỤ
Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Các tài liệu về mô hình robot bậc 3,4 các loại và các tài liệu liên quan đến xử
lý ảnh .
Nội dung thực hiện đề tài:
Lên ý tưởng và thiết kế phần cứng cho mô hình robot 4 bậc tự do
Tính toán động học hoàn chỉnh cho robot 4 bậc tự do
Thiết kế mô phỏng động học dùng SolidWorks và Matlab
Thiết kế mô phỏng chuyển động dùng SolidWorks Motion
Ứng dụng xử lý ảnh định vị ví trí và phân biệt một số màu sắc, hướng đến
ứng dụng phân loại sản phẩm vào kho hàng.
Sản phẩm:
Mô hình mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do.
ii

Chương trình điều khiển, giám sát và mô phỏng dùng phần mềm SolidWorks
và Matlab.
Mô phỏng và nhận dạng được một số màu sắc thông qua camera được kết
nối với Matlab
Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.
3.NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:

8/9/2021.

4.NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:

17/12/2021

5. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:

TS. Trần Mạnh Sơn

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký &amp ghi rõ họ tên)

(Ký &amp ghi rõ họ tên)

iii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

…………..
Tp.Hồ Chí Minh, ngày 16 tháng 12 năm 2021

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên: Ngũ Thế Bảo
Ngành:
Giảng viên hướng dẫn:

MSSV: 17151044

CNKT Điều khiển và Tự động hoá
TS. Trần Mạnh Sơn

ĐT: 0919197139

NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
- Tính toán và thiết kế mô hình robot 4 bậc tự do
- Tính toán động học thuận và động học nghịch hoàn chỉnh cho robot
- Tìm hiểu và sử dụng phẩn mềm Malab, SolidWorks và SolidWorks
...

...
xt for
number of blobs
Location, [5 34], ...
Color, [1 1 1], ... // blue color
Font, Times New Roman, ...
FontSize, 14)

56

PHỤ LỤC
htextinsCent = vision.Texter(Text, +
X:%4d, Y:%4d, ... % set
text for centroid
LocationSource, Input port, ...
Color, [0 0 0], ... // yellow color
Font, Courier New, ...
FontSize, 18)
hVideoIn = vision.VideoPlayer(Name, Final Video, ... % Output video player
Position, [100 100 vidInfo.MaxWidth+30
vidInfo.MaxHeight+30])
nFrame = 0
while(nFrame 500)
rgbFrame = step(vidDevice)
rgbFrame = flipdim(rgbFrame,2)
diffFrameRed = imsubtract(rgbFrame(:,:,1), rgb2gray(rgbFrame))
diffFrameRed = medfilt2(diffFrameRed, [3 3])
binFrameRed = im2bw(diffFrameRed, redThresh)
diffFrameGreen = imsubtract(rgbFrame(:,:,2), rgb2gray(rgbFrame))
diffFrameGreen = medfilt2(diffFrameGreen, [3 3])
binFrameGreen = im2bw(diffFrameGreen, greenThresh)
diffFrameBlue = imsubtract(rgbFrame(:,:,3), rgb2gray(rgbFrame))
diffFrameBlue = medfilt2(diffFrameBlue, [3 3])
binFrameBlue = im2bw(diffFrameBlue, blueThresh)
[centroidRed, bboxRed] = step(hblob, binFrameRed)
centroidRed = uint16(centroidRed)
[centroidGreen, bboxGreen] = step(hblob, binFrameGreen)
centroidGreen = uint16(centroidGreen)
[centroidBlue, bboxBlue] = step(hblob, binFrameBlue)
centroidBlue = uint16(centroidBlue)
rgbFrame(1:50,1:90,:) = 0
vidIn = step(hshapeinsBox, rgbFrame, bboxRed, single([1 0 0]))
vidIn = step(hshapeinsBox, vidIn, bboxGreen, single([0 1 0]))
vidIn = step(hshapeinsBox, vidIn, bboxBlue, single([0 0 1]))
for object = 1:1:length(bboxRed(:,1))
centXRed = centroidRed(object,1) centYRed = centroidRed(object,2)
vidIn = step(htextinsCent, vidIn, [centXRed centYRed], [centXRed-6
centYRed-9])
end
for object = 1:1:length(bboxGreen(:,1))
centXGreen = centroidGreen(object,1) centYGreen =
centroidGreen(object,2)
vidIn = step(htextinsCent, vidIn, [centXGreen centYGreen],
[centXGreen-6 centYGreen-9])
end
for object = 1:1:length(bboxBlue(:,1))
centXBlue = centroidBlue(object,1) centYBlue =
centroidBlue(object,2)
vidIn = step(htextinsCent, vidIn, [centXBlue centYBlue], [centXBlue-6
centYBlue-9])

57

PHỤ LỤC
end
vidIn = step(htextinsRed, vidIn, uint8(length(bboxRed(:,1))))
vidIn = step(htextinsGreen, vidIn, uint8(length(bboxGreen(:,1))))
vidIn = step(htextinsBlue, vidIn, uint8(length(bboxBlue(:,1))))
step(hVideoIn, vidIn)
nFrame = nFrame+1
end
release(hVideoIn)
release(vidDevice)
clear all
clc

58