Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế mô hình và điều khiển hệ thống Mobile Robot lưu kho tự động

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 89.000đ

Tổng thanh toán:

89.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa - Thiết kế mô hình và điều khiển hệ thống Mobile Robot lưu kho tự động - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	10 MB
Số trang	98
Ngành	CNKT điều khiển và TĐH

Lượt xem	12
Ngày đăng	15/03/2026

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG
MOBILE ROBOT LƯU KHO TỰ ĐỘNG

SVTH: NGUYỄN HOÀNG PHI KHÔI
MSSV: 19151145
SVTH: PHAN TRỌNG TẤN
MSSV: 19151170
KHÓA: 2019-2023
NGÀNH: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD: TS. TRẦN MẠNH SƠN

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***-Tp. Hồ Chí Minh, ngày- tháng- năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Phan Trọng Tấn
MSSV: 19151170
Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Hoàng Phi Khôi
MSSV: 19151145
Ngành: CNKT Điều Khiển và Tự Động Hóa
Lớp: 19151CL2
Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Mạnh Sơn
ĐT: 0918802638
Ngày nhận đề tài:
Ngày nộp đề tài:
1.
Tên đề tài: THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG
MOBILE ROBOT LƯU KHO TỰ ĐỘNG.
2.
Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Về tài liệu: tìm hiểu và nghiên cứu các đề tài, các bài báo về mô hình
Mobile Robot điều khiển đa hướng để xây dựng và phát triển hệ thống mô hình.
Tìm hiểu cách thiết kế hệ thống kho lưu trữ sử dụng mã QR định hướng (QR Code
Nevigation). Tìm hiểu các cách thức giao tiếp MQTT broker/client và webserver.
3.
Nội dung thực hiện đề tài:
Thiết kế mô hình Mobile Robot sử dụng bánh xe đa hướng mecanum.
Viết chương trình xử lý và đọc mã QR bằng ngôn ngữ python.
Thiết lập giao thức kết nối MQTT giữa RaspberryPi, ESP và máy tính.
Thiết kế trang web giám sát vị trí và điều khiển mô hình robot cùng với hệ
thống kho lưu trữ tự động dựa trên ngôn ngữ lập trình HTML cùng với CSS và
Java.
4.
Sản phẩm:
Mô hình Mobile Robot, mô hình kho, chương trình thuật toán điều khiển,
quyển báo cáo.
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ tên sinh viên 1: Phan Trọng Tấn
MSSV: 19151170
Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Hoàng Phi Khôi
MSSV: 19151145
Ngành: CNKT Điều Khiển và Tự Động Hóa
Lớp: 19151CL2
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Mạnh Sơn
NHẬN XÉT
1.
Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.................................................................................................................
...

...
NGHIỆP

82

PHỤ LỤC
}
else if (Ma == Up-right) {
moveRightForward()
}
else if (Ma == Down-right) {
moveRightBackward()
}
else if (Ma == Up-Left) {
moveLeftForward()
}
else if (Ma == Down-left) {
moveLeftBackward()
}
else if (Ma == Stop) {
stopMoving()
}
}
void SetRun() {
RightBackWheel.runSpeed()
RightFrontWheel.runSpeed()
LeftBackWheel.runSpeed()
LeftFrontWheel.runSpeed()
}
void moveForward() {
LeftFrontWheel.setSpeed(wheelSpeed)
LeftBackWheel.setSpeed(wheelSpeed)
RightFrontWheel.setSpeed(wheelSpeed)
RightBackWheel.setSpeed(wheelSpeed)
}
void moveBackward() {
LeftFrontWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
LeftBackWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
RightFrontWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
RightBackWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
}
void moveSidewaysRight() {
LeftFrontWheel.setSpeed(wheelSpeed)
LeftBackWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
RightFrontWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
RightBackWheel.setSpeed(wheelSpeed)
}
void moveSidewaysLeft() {
LeftFrontWheel.setSpeed(-wheelSpeed)

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

83

PHỤ LỤC
LeftBackWheel.setSpeed(wheelSpeed)
RightFrontWheel.setSpeed(wheelSpeed)
RightBackWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
}
void rotateLeft() {
LeftFrontWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
LeftBackWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
RightFrontWheel.setSpeed(wheelSpeed)
RightBackWheel.setSpeed(wheelSpeed)
}
void rotateRight() {
LeftFrontWheel.setSpeed(wheelSpeed)
LeftBackWheel.setSpeed(wheelSpeed)
RightFrontWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
RightBackWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
}
void moveRightForward() {
LeftFrontWheel.setSpeed(wheelSpeed)
LeftBackWheel.setSpeed(0)
RightFrontWheel.setSpeed(0)
RightBackWheel.setSpeed(wheelSpeed)
}
void moveRightBackward() {
LeftFrontWheel.setSpeed(0)
LeftBackWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
RightFrontWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
RightBackWheel.setSpeed(0)
}
void moveLeftForward() {
LeftFrontWheel.setSpeed(0)
LeftBackWheel.setSpeed(wheelSpeed)
RightFrontWheel.setSpeed(wheelSpeed)
RightBackWheel.setSpeed(0)
}
void moveLeftBackward() {
LeftFrontWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
LeftBackWheel.setSpeed(0)
RightFrontWheel.setSpeed(0)
RightBackWheel.setSpeed(-wheelSpeed)
}
void stopMoving() {
LeftFrontWheel.setSpeed(0)
LeftBackWheel.setSpeed(0)

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

84

PHỤ LỤC
RightFrontWheel.setSpeed(0)
RightBackWheel.setSpeed(0)
}

Chương trình ESP32: (vì chương trình quá dài nên tham khảo ở đường
link dưới đây)
https://drive.google.com/drive/folders/1SbPttduY4MjKq_ppXg7cmruebmcaB_5F?
usp=drive_link

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

85