BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA
CHO ROBOT CÁP NỐI TIẾP 6 BẬC TỰ DO

GVHD: TS. TRẦN ĐỨC THIỆN
SVTH : LÝ PHI CƯỜNG
NGUYỄN TIẾN ĐẠT
TRẦN MINH KHIÊM

SKL011584

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7/2023

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA
CHO ROBOT CÁP NỐI TIẾP 6 BẬC TỰ DO
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá

GVHD: TS. Trần Đức Thiện
SVTH: Lý Phi Cường
Nguyễn Tiến Đạt

19151206
19151113

Trần Minh Khiêm 19151243

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Độc lập – Tự do -Hạnh phúc

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN

-o0o-

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:
1. Lý Phi Cường
2. Nguyễn Tiến Đạt
3. Trần Minh Khiêm

MSSV: 19151206
MSSV: 19151113
MSSV: 19151243

Lớp: 191512A
Lớp: 19151CL3A
Lớp: 191513A

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Hệ đào tạo: Chính quy
Khoá: 2019
Lớp: 19151
1. Tên đề tài
Thiết kế mô hình và bộ điều khiển từ xa cho robot cáp nối tiếp 6 bậc tự do.
2. Nội dung của đồ án
- Tìm hiểu tổng quan và cơ sở lý thuyết của đề tài.
- Thiết kế mô hình robot cáp 6 bậc tự do trên phần mềm SolidWorks 2021
- Tính toán động học thuận (đặt trục, vẽ không gian làm việc), tính toán động học
nghịch của robot cáp 6 bậc tự do theo phương pháp đại số, nêu nhận xét.
- Nghiên cứu, xây dựng phương pháp Jacobian để giải động học nghịch cho robot
cáp 6 bậc tự do.
- Tính toán động học thuận và động học nghịch của robot điều khiển (delta robot).
- Nghiên cứu, xây dựng phương pháp điều khiển qua mạng CAN bus, điều khiển
AC Servo và thiết kế giao diện điều khiển.
- Nghiên cứu, xây dựng giải thuật ánh xạ không gian làm việc của robot điều khiển
(delta robot) để điều khiển robot cáp 6 bậc tự do.
- Nghiên cứu, xây dựng hệ thống truyền thông không dây từ xa.
- Thi công mô hình robot cáp 6 bậc tự do, thi công tủ điện điều khiển.
- Xây dựng chương trình điều khiển từ xa cho robot cáp.
- Đánh giá mô hình, đánh giá mạng CAN bus, đánh giá mạng truyền thông không
dây từ xa trên mô hình thực tế.
3. Các sản phẩm dự kiến
- Mô hình thực nghiệm robot cáp 6 bậc tự do
- Tủ điện và mạch điều khiển
- Chư
...

...
national Conference on Methods and Models in Automation
and Robotics (MMAR), 2014: IEEE, pp. 675-680.
R. Saltaren, A. R. Barroso, and O. Yakrangi, Robotics for Seabed Teleoperation:
Part-1–Conception and Practical Implementation of a Hybrid Seabed Robot,
IEEE Access, vol. 6, pp. 60559-60569, 2018, doi: 10.1109/access.2018.2876040.
C. J. M. Martinez, R. C. Salguero, R. Palomares, and J. Cornejo, Mechatronics
development of terrestrial mobile robot for exploring and monitoring
environmental parameters at mine analogue sites using IoT platform, in 2020

111

[16]

[17]

[18]

[19]

[20]

[21]
[22]

[23]

IEEE XXVII International Conference on Electronics, Electrical Engineering
and Computing (INTERCON), 2020: IEEE, pp. 1-4.
T. D. Nguyen, P. T. Phan, and T. T. Nguyen, Design Dynamic Models for Cable
Robot Spraying Pesticides in Agricultural Production, International Journal of
Mechanical Engineering and Robotics Research, pp. 516-520, 2020, doi:
10.18178/ijmerr.9.4.516-520.
T. P. Tho and N. T. Thinh, Using a Cable-Driven Parallel Robot with
Applications in 3D Concrete Printing, Applied Sciences, vol. 11, no. 2, 2021,
doi: 10.3390/app11020563.
S.-J. Huang, H.-D. Liu, C. K. Huang, C.-C. Ting, and C.-H. Chen, Hybrid
force/position control of master and slave robotic systems, Journal of the
Chinese Institute of Engineers, vol. 43, no. 8, pp. 713-724, 2020, doi:
10.1080/02533839.2020.1771208.
M. Mamdouh and A. A. Ramadan, Development of a teleoperation system with
a new workspace spanning technique, in 2012 IEEE International Conference
on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2012: IEEE, pp. 1570-1575.
S. Ehrampoosh, M. Dave, M. A. Kia, C. Rablau, and M. H. Zadeh, Providing
haptic feedback in robot-assisted minimally invasive surgery: a direct optical
force-sensing solution for haptic rendering of deformable bodies, Comput Aided
Surg, vol. 18, no. 5-6, pp. 129-41, 2013, doi: 10.3109/10929088.2013.839744.
M. C. Lin and M. Otaduy, Haptic rendering: foundations, algorithms, and
applications. CRC Press, 2008.
G. Liu, X. Geng, L. Liu, and Y. Wang, Haptic based teleoperation with masterslave motion mapping and haptic rendering for space exploration, Chinese
Journal of Aeronautics, vol. 32, no. 3, pp. 723-736, 2019, doi:
10.1016/j.cja.2018.07.009.
K. Salisbury, F. Conti, and F. Barbagli, Haptic rendering: introductory
concepts, IEEE computer graphics and applications, vol. 24, no. 2, pp. 24-32,
2004.

112

S

K

L

0

0

2

1

5

4