Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế mô hình và bộ điều khiển từ xa cho robot cáp linh hoạt

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TÊN ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA
CHO ROBOT CÁP LINH HOẠT
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá

GVHD: PGS.TS Trần Đức Thiện
SVTH: Mai Hoài Tiến

21151363

Nguyễn Thanh Sang 21151327

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA
CHO ROBOT CÁP LINH HOẠT
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá

GVHD: PGS.TS Trần Đức Thiện
SVTH: Mai Hoài Tiến

21151363

Nguyễn Thanh Sang 21151327

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Thiết kế mô hình và bộ điều khiển từ xa cho robot cáp
linh hoạt.
2. Loại hình sản phẩm học thuật: Khóa luận tốt nghiệp.
3. Mã số sản phẩm học thuật: Không.
4. Thông tin tác giả
STT

Họ và tên

MSSV

Vai trò

1

Mai Hoài Tiến

21151363

Chủ nhiệm đề tài

2

Nguyễn Thanh Sang

21151327

Thành viên

5. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: PGS.TS Trần Đức Thiện

MSCB: ......................................................

Khoa: Điện – Điện tử
II.

III.

Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản

Ngày kiểm

phẩm

tra đạo văn

% trùng lặp toàn nội % trùng lặp cao nhất
dung

từ một nguồn

Cam kết

Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm chính
khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn cam
kết chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói trên.
Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(Ký và ghi rõ họ tên)

(Ký và ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

Độc lập – Tự do -Hạnh phúc

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN

-o0o-

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:

Mai Hoài Tiến

MSSV: 21151363
Lớp: 211512C
ĐT: 091182223
...

...
ing challenges,” Electronics, vol. 11, no. 15, p. 2462,
2022.
[9] Etzioni, Amitai and Etzioni, Amitai, “Pros and cons of autonomous weapons
systems (with Oren Etzioni),” **, p. 253-263, 2018.
[10] R. L. Avanzato, Development of a MATLAB/ROS interface to a low-cost
robot arm, in Proc. 2020 ASEE Virtual Annu. Conf., 2020.
[11] D. Holz, S. Holzer, R. B. Rusu, and S. Behnke, Real-time plane segmentation
using RGB-D cameras, in Proc. 15th RoboCup Int. Symp., 2011, pp. 306–317.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

PHỤ LỤC
[12] N. Horri and M. Pietraszko, A tutorial and review on flight control cosimulation using matlab/simulink and flight simulators, Automation, vol. 3, no. 3, pp.
486-510, 2022.
[13] G. Aschauer, A. Schirrer, and M. Kozek, Co-simulation of matlab and
flightgear for identification and control of aircraft, IFAC-PapersOnLine, vol. 48, no. 1,
pp. 67-72, 2015.
[14] U. Lambrette, B. Schmandt, G. Post, and H. Meyr, Cossap-matlab
cosimulation, in Proc. Int. Conf. on Signal Processing Application and Technology
(ICSPAT), 1995.
[15] L. Barbierato, E. Pons, A. Mazza, E. F. Bompard, V. S. Rajkumar, P. Palensky,
E. Macii, L. Bottaccioli, and E. Patti, “Stability and accuracy analysis of a real-time cosimulation infrastructure,” in Proc. 2021 IEEE Int. Conf. Environment and Electrical
Engineering and IEEE Industrial and Commercial Power Systems Europe
(EEEIC/I&ampCPS Europe), 2021, pp. 1–6.
[16] S. M. H. Sadati et al., Mechanics of Continuum Manipulators, A Comparative
Study of Five Methods with Experiments. 2017.
[17] B. Siciliano, Kinematic Control of Redundant Robot Manipulators: A
Tutorial, Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 3, pp. 201-212, 09/01 1990.
[18] L. P. Cường, N. T. Đạt, and T. M. Khiêm, Thiết kế mô hình và bộ điều khiển
từ xa cho robot cáp nối tiếp 6 bậc tự do, 2023.
[19] R. Iii and B. Jones, Design and Kinematic Modeling of Constant Curvature
Continuum Robots: A Review, I. J. Robotic Res., vol. 29, pp. 1661-1683, 11/05 2010.
[20] Z. Li and R. Du, Design and Analysis of a Bio-Inspired Wire-Driven MultiSection Flexible Robot Regular Paper, International Journal of Advanced Robotic
Systems, vol. 10, pp. 209-220, 01/01 2013.
[21] M. W. Hannan and I. D. J. J. o. r. s. Walker, Kinematics and the implementation
of an elephants trunk manipulator and other continuum style robots, vol. 20, no. 2, pp.
45-63, 2003.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

PHỤ LỤC

PHỤ LỤC
Sơ đồ kết nối tủ điện

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN