Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế mô hình robot tự hành trong nhà kho ứng dụng xử lý ảnh

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 50.000đ

Tổng thanh toán:

50.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật điện tử - viễn thông - Thiết kế mô hình robot tự hành trong nhà kho ứng dụng xử lý ảnh - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	7.92 MB
Số trang	121
Ngành	CNKT điện tử - viễn thông

Lượt xem	7
Ngày đăng	20/01/2026

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THÔNG

Đề tài:

THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT
TỰ HÀNH TRONG NHÀ KHO ỨNG DỤNG
XỬ LÝ ẢNH
GVHD: ThS. Ngô Bá Việt
SVTH: Nguyễn Quốc Hoàng
MSSV: 18161075
SVTH: Phạm Ngọc Thịnh
MSSV: 18161156

TP. HỒ CHÍ MINH – 07/2022

TP. HỒ CHÍ MINH – 07/2022
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG
Đề tài:

THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT
TỰ HÀNH TRONG NHÀ KHO ỨNG DỤNG
XỬ LÝ ẢNH
GVHD: ThS. Ngô Bá Việt
SVTH: Nguyễn Quốc Hoàng
MSSV: 18161075
SVTH: Phạm Ngọc Thịnh
MSSV: 18161156

TP. HỒ CHÍ MINH – 07/2022

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

TP. Hồ Chí Minh, ngày 28 tháng 07 năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Quốc Hoàng
MSSV: 18161075
Phạm Ngọc Thịnh
MSSV: 18161156
Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điện tử - Viễn Thông
Giáo viên hướng dẫn: Ths. Ngô Bá Việt
Ngày nhận đề tài: 01/03/2022
Ngày nộp đề tài: 31/07/2022
1. Tên đề tài: Thiết kế mô hình robot tự hành trong kho ứng dụng xử lý ảnh
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Đồ Án Tốt Nghiệp (ĐATN) trường ĐHSPKT 2021 của Tạ Minh Quân, Võ Văn
Lộc, “THIẾT KẾ ROBOT VẬN CHUYỂN HÀNG ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ DÒ
LINE VÀ NHẬN DẠNG ARUCO”.
- CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN, “NGHIÊN CỨU VÀ
ỨNG DỤNG KĨ THUẬT DEEP LEARNING VÀO XE TỰ HÀNH”, đề tài nghiên
cứu trường ĐH SPKT 2019.
- Đồ Án Tốt Nghiệp (ĐATN) trường ĐHSPKT 2017 của Nguyễn Khánh Dương
và Sỹ Quốc Bình với đề tài: “ROBOT TÌM ĐƯỜNG TRONG MÊ CUNG DÙNG
GIẢI THUẬT PID”.
3. Nội dung thực hiện đề tài:
- Đọc các tài liệu tham khảo, tóm tắt các hướng của đề tài.
- Tìm hiểu các thuật toán xử lý ảnh và tìm đường đi
-

Tìm hiểu cách thức hoạt động của các ngoại vi.
Thiết kế sơ đồ khối, sơ đồ nguyên lý toàn mạch.
Tính toán, thiết kế mô hình sử dụng board Arduino, máy tính, module và động cơ
có sẵn trên thị trường.
Thiết kế mô hình và chạy thử sản phẩm.
i

- Viết báo cáo thực hiện.
- Bảo vệ luận văn.
4. Sản phẩm:
Mô hình robot tự hành trong kho được thiết kế gồm một xe tự hành với cơ cấu di
chuyển do được huấn luyện từ thuật toán Reinforce Learning ( học tăng cường) cụ thể là
Q-Table và xử lý ảnh.
TRƯỞNG NGÀNH

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

ii

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do
...

...
(player, trap[i]):
trapped = True
if trapped:
print(FAILED)
break
if np.array_equal(player, target):
break
print (move)
ArduinoSerial = serial.Serial(SERIAL_PORT, SERIAL_RATE)
time.(1)
print(send_to_arduino(get_robot_route(move,UP)))

Code Arduino
// chan 2 nano - TX, chan 3 nano - Rx
// quay thuận in 1, 4, quay nghịch in 2,3 - động cơ
////////////////////////////////////
#include SoftwareSerial.h
int in1=8
int in2=9
int in3=10
int in4=11
int M1_EN=3
int M2_EN=4
int bluetoothByte
void setup() {
Serial.begin(9600)
pinMode(in1, OUTPUT)
pinMode(in2, OUTPUT)
pinMode(in3, OUTPUT)
pinMode(in4, OUTPUT)
// (100)
}

99

void loop()
{
if (Serial.available() 0)
{
//đọc dữ liệu gửi về
bluetoothByte = Serial.read()
Serial.println(CONNECTION IS OK!)
}
if(bluetoothByte == 49) // so 1
{
Serial.println(TURN LEFT IS OK!)
//dunglai()
quaytrai()
}
else if (bluetoothByte == 52)// so 4
{
Serial.println(TURN RIGHT IS OK!)
//dunglai()
quayphai()
}
else if (bluetoothByte == 50) //so 2
{
Serial.println(MOVE BACKWARD IS OK!)
//dunglai()
lui()
}
if (bluetoothByte == 51) //so 3
{
Serial.println(MOVE FORWARD IS OK!)
//dunglai()
dithang()
}
else if (bluetoothByte == 54) // so 6
{
Serial.println(STOP IS OK!)
dunglai()
}
}
////////////////////////////
void quayphai ()
{
//Serial.print(tem)
digitalWrite(in1, HIGH)
digitalWrite(in2, LOW)
digitalWrite(in3, LOW)
digitalWrite(in4, HIGH)
// (2000)
//
digitalWrite(in3, LOW)
//
digitalWrite(in4, LOW)
//
digitalWrite(in1, LOW)
//
digitalWrite(in2, LOW)
}

100

void quaytrai ()
{
//Serial.print(tem)
digitalWrite(in1, LOW)
digitalWrite(in2, HIGH)
digitalWrite(in3, HIGH)
digitalWrite(in4, LOW)
// (2000)
//
digitalWrite(in3, LOW)
//
digitalWrite(in4, LOW)
//
digitalWrite(in1, LOW)
//
digitalWrite(in2, LOW)
}
void dithang()
{
// Serial.print(tem)
digitalWrite(in1, HIGH)
digitalWrite(in2, LOW)
digitalWrite(in3, HIGH)
digitalWrite(in4, LOW)
// (2000)
//
digitalWrite(in3, LOW)
//
digitalWrite(in4, LOW)
//
digitalWrite(in1, LOW)
//
digitalWrite(in2, LOW)
}
void lui ()
{
// Serial.print(tem)
digitalWrite(in1, LOW)
digitalWrite(in2, HIGH)
digitalWrite(in3, LOW)
digitalWrite(in4, HIGH)
// (2000)
//
digitalWrite(in3, LOW)
//
digitalWrite(in4, LOW)
//
digitalWrite(in1, LOW)
//
digitalWrite(in2, LOW)
}
void dunglai()
{
digitalWrite(in3, LOW)
digitalWrite(in4, LOW)
digitalWrite(in1, LOW)
digitalWrite(in2, LOW)
}

101