TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT MÁY TÍNH

THIẾT KẾ MÔ HÌNH
ROBOT LAU KÍNH

SVTH:

TRẦN ĐỨC ANH
MSSV: 17119003

GVHD:

THS. NGUYỄN NGÔ LÂM

TP. HỒ CHÍ MINH – 06/2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***-Tp. Hồ Chí Minh, ngày 26 tháng 06 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Trần Đức Anh

MSSV: 17119003

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Máy tính

Lớp: 17119CL2

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Ngô Lâm

ĐT: 0339023642

Ngày nhận đề tài: 6/3/2023

Ngày nộp đề tài: 1/7/2023

1. Tên đề tài: Thiết kế hệ thống Robot lau kính.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Tìm hiểu các loại robot lau kính và nguyên lý hoạt động của chúng.
- Tìm hiểu các module điều khiển, các cảm biến phù hợp với thiết kế.
- Đưa ra giải pháp thiết kế phù hợp, tối ưu hóa các chức năng của mô hình.
- Xây dựng mô hình, bố trí các cảm biến hợp lý.
3. Nội dung thực hiện:
-

Thiết kế và thi công phần cứng:
● Lập trình các module cảm biến, giao tiếp với vi điều khiển.
● Thiết kế, thi công khối điều khiển.
● Lập trình hệ thống phần cứng.

-

Chạy thử và chỉnh sửa, viết báo cáo luận văn.

-

Báo cáo đề tài tốt nghiệp.

4. Sản phẩm: Mô hình robot lau kính, các module được kết nối với bảng mạch in và
thiết bị điều khiển.
TRƯỞNG NGÀNH

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Nguyễn Ngô Lâm

MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ............................................................................................................. i
LỜI CAM ĐOAN ...................................................................................................... ii
TÓM TẮT ................................................................................................................. iii
DANH MỤC HÌNH ẢNH ........................................................................................ iv
DANH MỤC BẢNG ................................................................................................. vi
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ......................................................................... vii
Chương 1.

TỔNG QUAN .....................................................................................1

1.1.

ĐẶT VẤN ĐỀ ...............................................................................................1

1.2.

MỤC TIÊU ....................................................................................................2

1.3.

NỘI DUNG NGHIÊN CỨU ....................
...

...
ơ bản như bìa formex, hộp nhựa cứng, miếng rửa chén.
 Giao tiếp với nhiều loại cảm biến khác nhau, tổng hợp và xử lý dữ liệu, bên
cạnh đó còn sử dụng các thuật toán lọc nhiễu cho các cảm biến.
 Xử lí nhanh và phải đáp ứng được yêu cầu xử lý gần như thời gian thực.
 Nghiên cứu, hoàn thiện và sử dụng thành thạo board mạch Arduino cũng như
ngôn ngữ lập trình C/C++
 Kỹ năng nghiên cứu, đọc tài liệu tiếng việt và tiếng anh.

6.1.2. Những điểm hạn chế


Hệ thống robot lau kính chưa hút và di chuyển trên bề mặt của kính dựng đứng
(90 độ).

 Chưa thiết kế được chế độ điều khiển tự động.
 Chưa lựa chọn được động cơ giảm tốc phù hợp với mô hình.
 Kích thước, khối lượng mô hình còn khá lớn.
 Chưa có cảm biến kiểm tra mực nước của bình chứa dung dịch lau kính.
62

 Chưa khắc phục được vấn đề tiếng ồn khi chạy động cơ phản lực.
 Chưa thiết kế pin chạy dự phòng cho hệ thống robot lau kính.

6.2.

HƯỚNG PHÁT TRIỂN

Từ những hạn chế trên, nhóm đề ra hướng phát triển cho đề tài như sau:
 Thiết kế robot có khả năng hút và di chuyển ổn định trên bề mặt kính dựng
thẳng đứng.
 Thiết kế chế độ điều khiển tự động.
 Lựa chọn động cơ giảm tốc tốt hơn để di chuyển tốt hơn.
 Giảm kích thước, khối lượng mô hình robot nhưng hoạt động vẫn đúng chức
năng.
 Thiết kế thêm cảm biến mực nước cho bình chứa dung dịch.
 Nghiên cứu thay đổi thiết kế để giảm tiếng ồn từ động cơ phản lực.
 Thiết kế thêm pin dự phòng cho robot lau kính.

63

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Lori Kilchermann, What is a Ducted Fan?, WikiMotors, 2023.
[2] Lê Sỹ Cường, Bộ điều tốc điện tử ESC và điều khiển động cơ Brushless DC, Trường
ĐHBKHN viện điện tử viễn thông, 2013.
[3] DC Electric Motor - Low speed high torque, Etonm Motor.
[4] Handson Technology, L298N Dual H-Bridge Motor Driver.
[5] DC Mini Submersible Water Pump, RG Electronics.
[6] SRG, Songle Relay.
[7] LCD1602, WaveShare, 2007.
[8] PCF8574, Texas Instruments.
[9] PS2 Joy Stick for Arduino/Raspberry, Handson Technology.
[10] GP2Y0A02YK0F, Sharp.
[11] Ultrasonic Ranging Module HC - SR04, ELEC FREAKS.
[12] ADXL335, Analog Devices.
[13] HC05-Bluetooth to Serial Port Module, ITead Studio.
[14] UC3844, Onsemi, 2006.
[15] AMS1117, Shikues.
[16] ATmega2560, Atmel, 2014.
[17] ATmega328P, Atmel, 2015.
[18] Prernaajitgupta, I2C Communication Protocol, GeeksforGeeks.
[19] Eric Peňa - Mary Grace Legaspi, UART: A Hardware Communication Protocol
Understanding Universal Asynchronous Receiver/Transmitter, 2020.
[20] 1-Wire, Wikipedia.

64