TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT DELTA ỨNG
DỤNG PHÂN LOẠI RÁC THẢI
GVHD: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Nhật Trường
19151187
Nguyễn Trần Bửu Thạch

19151171

Khóa 2019 – 2023
Ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa

TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Sinh viên thực hiện đề tài:
1. Nguyễn Nhật Trường

MSSV: 19151187

Lớp: 19151CL3B

2. Nguyễn Trần Bửu Thạch

MSSV: 19151171

Lớp: 19151CL3B

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Đức Thiện

ĐT: 0988862588

Ngày nhận đề tài: 06/02/2023
Ngày nộp đề tài: 30/06/2023
1. Tên đề tài:
Thiết kế mô hình Robot Delta ứng dụng phân loại rác thải.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
Tìm hiểu thiết kế mô hình Robot Delta.
Định hịnh đối tượng phân loại: chai nhựa và lon.
Tìm hiểu về máy học, YOLO.
3. Nội dung thực hiện đề tài
- Thiết kế mô hình Robot Delta trên phần mềm Solidworks 2021.
- Tính toán động học cho robot, khảo sát không gian làm việc.
- Ứng dụng thuật toán YOLOv5 trong hệ thống phân loại rác (chai nhựa và
lon) theo thời gian thực.
- Thi công mô hình Robot Delta theo bản vẽ đã thiết kế trên phần mềm
Solidworks, lắp đặt tủ điện gọn gàng và an toàn theo quy chuẩn, hệ thống camera và
hệ thống cơ cấu chấp hành hút thả vật.
- Lập trình điều khiển động cơ cho Robot và các thiết bị bằng phần mềm
Arduino IDE, thiết kế giao diện người dùng và xử lý thuật toán phân loại trên phần
mềm Visual Studio Code.

Trang i

- Kiểm chứng động học, thống kê số liệu đánh giá tính chính xác của hệ thống
Robot Delta phân loại rác (chai nhựa và lon) trong nhiều lần.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Hệ thống phân loại rác tự động cho 2 đối tượng (Robot Delta, thị giác máy
tính, băng tải).
- Tủ điện thiết bị.
- Chương trình, giao diện điều khiển.
- Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.
- Poster giới thiệu đồ án.
5. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh 

Tiếng Việt

x

Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh 

Tiếng Việt

x

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(ký, ghi rõ họ tên)

Trang ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - T
...

...

loại và tăng tỉ lệ hút thành công, điều tiết lượng khí tốt hơn.
• Tăng số lượng đối tượng huấn luyện để phân loại đa dạng hơn.

Trang 85

Tài liệu tham khảo

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Joseph Redmon, Santosh Divvala, Ross Girshick, Ali Farhadi You Only Look
Once:Unified, Real-Time Object Detection.
[2] Do Thuan,EVOLUTION OF YOLO ALGORITHM AND YOLOV5: THE
STATE-OF-THE-ART OBJECT DETECTION ALGORITHM.
[3] Mzavatsky,Delta robot kinematics,https://hypertriangle.com/~alex/delta-robottutorial/.
[4] Simplilearn,What is a Confusion Matrix in Machine
Learning?,https://www.simplilearn.com/tutorials/machine-learningtutorial/confusion-matrix-machine-learning.
[5] Nguyễn Thanh Tuấn,Convolutional neural network,
2019,https://nttuan8.com/bai-6-convolutional-neural-network/.
[6] Andrew Ng,YOLO
Algorithm,https://www.youtube.com/watch?v=9s_FpMpdYW8.
[7] LearnOpenCV,YOLOV5: How to Train a Custom YOLOv5 Object Detector |
Official YOLOv5,https://www.youtube.com/watch?v=Ciy1J97dbY0&ampt=1724s.
[8] Nafiz Shahriar, What is Convolutional Neural Network - CNN (Deep
Learning), https://nafizshahriar.medium.com/what-is-convolutional-neuralnetwork-cnn-deep-learning-b3921bdd82d5.
[9] https://blog.roboflow.com/how-to-train-yolov5-on-a-custom-dataset/.
[10]https://colab.research.google.com/github/ultralytics/yolov5/blob/master/tutorial.
ipynb.
[11] https://docs.ultralytics.com/yolov5/tutorials/train_custom_data/#train-oncustom-data.
[ 12] Nguyễn Thế Hùng, Lê Tiến Thành,”Ứng dụng Robot tích hợp thị giác máy
tính phân loại rác nhựa”, Đồ án tốt nghiệp Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM,
2022.
Trang 86

Tài liệu tham khảo
[13] Lê Đức Kông, Nguyễn Văn Thiên,”Phân loại sản phẩm linh hoạt ứng dụng
Robot và xử lý ảnh”, Đồ án tốt nghiệp Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM,2022.
[14] Maker Store,CNC Shield Guide,https://www.makerstore.com.au/wpcontent/uploads/filebase/publications/CNC-Shield-Guide-v1.0.pdf.
[15] Adrian Rosebrock,Intersection over (IoU) for object
detection,https://pyimagesearch.com/2016/11/07/intersection-overiou-forobject-detection/.
[16] Nguyễn Thanh Tuấn,”Deep learning cơ bản version 2”,2020.
[17] https://www.youtube.com/watch?v=z7-JZMNiSYY.
[18] https://www.youtube.com/watch?v=l9wR7xoTys4.
[19] https://www.youtube.com/watch?v=IV8v6G1wmsw.

Trang 87

Phụ lục

PHỤ LỤC
Chương trình tính toán động học, điều khiển hệ thống và giao diện điều khiển:
https://drive.google.com/drive/folders/1UAWp6Wc1GipJBZcPpAmCkJOPKoEVTCA?usp=sharing

Trang 88