BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ MÔ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
THEO CÂN NẶNG SỬ DỤNG CÁNH TAY
ROBOT 3 BẬC

GVHD: Cô Nguyễn Trần Minh Nguyệt
SVTH: Phạm Tuyên
19151198
Đoàn Ngọc Nhi 19151158

Tp. Hồ Chí Minh tháng 1 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ MÔ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
THEO CÂN NẶNG SỬ DỤNG CÁNH TAY
ROBOT 3 BẬC

GVHD: Cô Nguyễn Trần Minh Nguyệt
SVTH: Phạm Tuyên
19151198
Đoàn Ngọc Nhi 19151158

Tp. Hồ Chí Minh tháng 1 năm 2025
i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày

tháng 01 năm 2025

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN
Giảng viên hướng dẫn: cô Nguyễn Trần Minh Nguyệt
Sinh viên thực hiện:
Phạm Tuyên

MSSV: 19151198

Đoàn Ngọc Nhi

MSSV: 19151158

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
I. ĐỀ TÀI THIẾT KẾ:
“Thiết kế mô hình phân loại sản phẩm theo cân nặng sử dụng cánh tay
robot 3 bậc”
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu
- Khối lượng sản phẩm.
- Kích thước sản phẩm.
2. Nội dung thực hiện
- Tìm hiểu về PLC Siemens S7-1200.
- Tìm hiểu về Step Motor và Driver TB6600.
- Tìm hiểu cánh tay robot.
- Tính toán, thiết kế để lựa chọn thiết bị phù hợp với hệ thống.
- Xây dựng chương trình điều khiển, giám sát hệ thống.
- Chạy thử nghiệm, cân chỉnh và sửa lỗi.
- Viết luận văn.
III. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Nguyễn Trần Minh Nguyệt
Cán bộ hướng dẫn

Chủ nhiệm bộ môn

ii

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Ngành CNKT Điều khiển và Tự động hóa
Giảng viên hướng dẫn: cô Nguyễn Trần Minh Nguyệt
Họ và tên sinh viên:

Phạm Tuyên

MSSV: 19151198

Đoàn Ngọc Nhi

MSSV: 19151158

Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa.
Tên đề tài: Thiết kế mô hình phân loại sản phẩm theo cân nặng sử dụng cánh tay

robot 3 bậc .
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện

2. Ưu điểm

3. Nhược điểm

4. Đề nghị cho bảo vệ: Được bảo vệ: 

Không được bảo vệ: 

5. Đánh giá loại:
6. Điểm:___________ Bằng chữ ___________
Tp.HCM, ngày tháng 1 năm 2025
Giảng v
...

...
sau:
- Nhóm sử dụng PLC S7-1200 làm bộ điều khiển trung tâm vận hành hệ thống,
nhận và xử lý tín hiệu analog từ cảm biến loadcell và phát xung PTO điều khiển step
motor từ đó điều khiển cánh tay Robot 3 bậc theo tọa độ.
- Hệ thống nhận biết được nhiều loại khối lượng khác nhau .
- Cánh tay Robot gắp sản phẩm cho vào vị trí với độ chính xác cao, sai lệch ±
(1- 3mm) so với tọa độ đã đặt.
6.2. Hạn chế và hướng phát triển
6.2.1. Hạn chế
Mặc dù đã đạt được những kết quả đáng khích lệ, đề tài vẫn còn một số hạn chế
và cần được tiếp tục phát triển:
- Giả thiết lý tưởng: Mô hình động học của cánh tay robot dựa trên các giả
thuyết lý tưởng, chưa tính đến các yếu tố như ma sát, dao động không mong muốn
và các nhiễu phi tuyến.
- Khi hoạt động trong thời gian dài step motor có nhiệt độ cao, dây đai có hiện
tượng giãn sau thời gian dài, chất liệu 3D không chịu được tải lớn, độ nhiễu cân còn
cao, vì sử dụng động cơ một chiều tốc độ băng tải không thể thay đổi được.
6.2.2. Hướng phát triển
Dựa trên nghiên cứu về đề tài: “Thiết kế mô hình phân loại sản phẩm theo
khối lượng sử dụng cánh tay robot 3 bậc”, chúng ta có thể phát triển thêm trong
tương lai như:

78

- Cánh tay Robot thay chất liệu 3D bằng chất liệu cứng cáp hơn, thay thế step
bằng động cơ servo khắc phục vấn đề tiếng ồn, độ chính xác, độ bền và nhiệt độ
nhằm đáp ứng nhiều loại hàng hóa.
- Sử dụng đầu cân công nghiệp có thể truyền thông nhằm chống nhiễu kết quả
cân và độ chính xác cao giúp hạn chế lỗi khối lượng khi vận hành hệ thống.
- Điều khiển hệ thống băng tải bằng động cơ xoay chiều thông qua biến tần
hoặc phát xung PWM điều khiển động cơ một chiều có encoder dễ dàng thay đổi tốc
độ, tăng hiệu suất hệ thống.
- Phát triển quy mô hệ thống lớn hơn, kết hợp web server truy cập giám sát từ
xa.
- Mở rộng giới hạn hệ thống sang các khâu còn lại như đóng hộp để hoàn thiện
hơn.

79

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] TS. Lê Hoài Quốc, “Kỹ thuật người máy và Robot công nghiệp”, Tp.HCM:
NXB ĐH Quốc gia Tp.HCM, 2011.

[2] Ứng dụng công nghệ robot trong ngành sản xuất, 2021.
https://digital.fpt.com/linh-vuc/cong-nghe-robot-nganh-san-xuat.html
[3] Đỗ Sĩ Nguyên, “Giáo trình PLC cơ bản”, Trường Cao đẳng Công Nghệ Hà
Tĩnh, 2014.
[4] Stepper NEMA 17 Datasheet
[5] 6ES7 214-1AG40-0XB0 Datasheet.
[6] PGS. TS. Nguyễn Trường Thịnh, “Giáo trình kỹ thuật Robot”, Nhà xuất
bản Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2014.
[7] John J. Craig, “Introduction to Robotics”, Third Edition, Pearson Education
International.

80