BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM
CHO ROBOT SONG SONG 4 BẬC TỰ DO VỚI TẢI
THAY ĐỔI
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
GVHD: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Xuân Trà
19151299
Nguyễn Đức Mạnh 19151253

TP. HỒ CHÍ MINH – 7/2023

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Đức Thiện
Sinh viên:
1. Nguyễn Xuân Trà

MSSV: 19151299

Lớp: 191512B

2. Nguyễn Đức Mạnh

MSSV: 19151253

Lớp: 191512A

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
Hệ đào tạo: Chính quy
Khóa: 2019
1. Tên đề tài:
Thiết kế các bộ điều khiển bám cho robot song song 4 bậc tự do với tải thay
đổi.
2. Nội dung chính của đồ án:
- Tính toán động học, quy hoạch quỹ đạo cho robot.
- Tính toán, thiết kế giải thuật các bộ điều khiển bám cho robot song song 4
bậc tự do trong điều kiện tải thay đổi.
- Kiểm nghiệm động học, viết chương trình mô phỏng quỹ đạo chuyển động
của robot khi áp dụng các bộ điều khiển bám trên Matlab/Simulink kết hợp với
Simscape Multibody.
- Thiết kế và thi công mạch điều khiển PCB cho robot song song 4 bậc tự do.
- Lập trình điều khiển chuyển động của robot bằng cách sử dụng thư viện
Waijung blockset trên Matlab/Simulink 2019a và nhúng chương trình vào board
STM32F407VG.
- Thiết kế giao diện GUI (Graphical User Interface) bằng C# để dễ dàng điều
khiển và thu thập dữ liệu.
3. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình thực nghiệm robot song song 4 bậc tự do.
- Tủ điều khiển.
- Chương trình mô phỏng, chương trình thực nghiệm, giao diện điều khiển.
- Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.
- Poster tóm tắt đề tài.
- Video giới thiệu đề tài.
4. Ngày giao đồ án: 06/02/2023
Trang i

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
5. Ngày nộp đồ án: 30/06/2023
6. Ngôn ngữ trình bày:
Bản báo cáo:
Tiếng Anh ☐ Tiếng Việt ☒
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh ☐ Tiếng Việt ☒
TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng 07 năm 2023

Giáo viên hướng dẫn
(Ký, ghi rõ họ tên)

Trang ii

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

TP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ
...

...
ork control scheme
for robot manipulators, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 42,
no. 4, pp. 414-416, 1995.
J.-W. Lee and J.-H. Oh, Time control of nonlinear systems with neural
network modeling, Mechatronics, vol. 7, no. 7, pp. 613-640, 1997.
M. Arshad, T. Khan, and M. Choudhry, Solution of forward kinematics
model of six degrees of freedom parallel robot manipulator, in Proceedings
of the IEEE Symposium on Emerging Technologies, 2005., 2005: IEEE, pp.
393-398.
J. H. Manton, A framework for generalising the Newton method and other
iterative methods from Euclidean space to manifolds, Numerische
Mathematik, vol. 129, pp. 91-125, 2015.
F. Pierrot and O. Company, H4: a new family of 4-dof parallel robots, in
1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent
Mechatronics (Cat. No. 99TH8399), 1999: IEEE, pp. 508-513.
S. Krut, M. Benoit, H. Ota, and F. Pierrot, I4: A new parallel mechanism for
Scara motions, in 2003 IEEE International Conference on Robotics and
Automation (Cat. No. 03CH37422), 2003, vol. 2: IEEE, pp. 1875-1880.
S. Krut, V. Nabat, O. Company, and F. Pierrot, A high-speed parallel robot
for Scara motions, in IEEE International Conference on Robotics and
Automation, 2004. Proceedings. ICRA04. 2004, 2004, vol. 4: IEEE, pp. 41094115.
F. Pierrot, V. Nabat, O. Company, S. Krut, and P. Poignet, Optimal design of
a 4-DOF parallel manipulator: From academia to industry, IEEE
Transactions on Robotics, vol. 25, no. 2, pp. 213-224, 2009.
S. A. M’hiri, N. M. Ben Romdhane, and T. Damak, New forward kinematic
model of parallel robot par4, Journal of Intelligent &amp Robotic Systems, vol.
96, no. 2, pp. 283-295, 2019.
T. C. Hsia and L. Gao, Robot manipulator control using decentralized linear
time-invariant time-ed joint controllers, in Proceedings., IEEE
International Conference on Robotics and Automation, 1990: IEEE, pp. 20702075.
T. S. Hsia, T. A. Lasky, and Z. Guo, Robust independent joint controller
design for industrial robot manipulators, IEEE transactions on industrial
electronics, vol. 38, no. 1, pp. 21-25, 1991.
T. Chai and R. R. Draxler, Root mean square error (RMSE) or mean absolute
error (MAE), Geoscientific model development discussions, vol. 7, no. 1, pp.
1525-1534, 2014.

Trang 115

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

PHỤ LỤC
Chương trình điều khiển, chương trình mô phỏng và giao diện điều khiển:
https://drive.google.com/drive/folders/1Ky35mrlVfKA53FOGoN6KBYUBp
yNas2p_

Trang 116