BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA VÀO
RA CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY

GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông Hải
SVTH: Trần Minh Hiển – 19151220

Tp.Hồ Chí Minh, tháng 7/2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Trần Minh Hiển
MSSV: 19151220
Chuyên ngành:
Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo:
Đại học chính quy
Khóa: 2019
Lớp: 191513A
I. TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA VÀO RA CHO
HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
2. Nội dung thực hiện:
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
......................................................................................................................................
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 01/02/2023
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 30/06/2023
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Nguyễn Văn Đông Hải
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Trần Minh Hiển

MSSV: 19151220

Tên đề tài: Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính hóa vào ra cho hệ con lắc ngược quay
Tuần/ngày

(Ký và ghi rõ họ và tên)

Nội dung

Xác nhận
GVHD

GV HƯỚNG DẪN

iii

T
...

...
talRead(encoder0PinB) == LOW) { // check channel B to see which
way encoder is turning
encoder0Count = encoder0Count + 1
}
else {
encoder0Count = encoder0Count - 1
}
}
else {
// must be a high-to-low edge on channel A
if (digitalRead(encoder0PinB) == HIGH) { // check channel B to see which
way encoder is turning
encoder0Count = encoder0Count + 1
}
else {
encoder0Count = encoder0Count - 1
}
}
angle0 = (0.003925*encoder0Count) - 3.14 // công thức mới
//angle0 = 0.00105*encoder0Count // unit: radian công thức cũ
}
void doEncoder0B(){ // interrupt 1 function
if (digitalRead(encoder0PinB) == HIGH) { // look for a low-to-high on channel
B
if (digitalRead(encoder0PinA) == HIGH) { // check channel A to see which
way encoder is turning
encoder0Count = encoder0Count + 1
}
else {

84

encoder0Count = encoder0Count - 1
}
}
else {
// must be a high-to-low edge on on channel B
if (digitalRead(encoder0PinA) == LOW) { // check channel B to see which
way encoder is turning
encoder0Count = encoder0Count + 1
}
else {
encoder0Count = encoder0Count - 1
}
}
angle0 = (0.003925*encoder0Count) - 3.14 // công thức mới
//angle0 = 0.00105*encoder0Count // unit: radian công thức cũ
}
//-// for encoder 1
//-void doEncoder1A(){
if (digitalRead(encoder1PinA) == HIGH) {
if (digitalRead(encoder1PinB) == LOW) {
encoder1Count = encoder1Count + 1
}
else {
encoder1Count = encoder1Count - 1
}
}
else {
if (digitalRead(encoder1PinB) == HIGH) {
encoder1Count = encoder1Count + 1
}
else {
encoder1Count = encoder1Count - 1
}
}
angle1 = 0.00785*encoder1Count

85

//angle1 = 0.00126*encoder1Count //công thức cũ
}
void doEncoder1B(){
if (digitalRead(encoder1PinB) == HIGH) {
if (digitalRead(encoder1PinA) == HIGH) {
encoder1Count = encoder1Count + 1
}
else {
encoder1Count = encoder1Count - 1
}
}
else {
if (digitalRead(encoder1PinA) == LOW) {
encoder1Count = encoder1Count + 1
}
else {
encoder1Count = encoder1Count - 1
}
}
angle1 = 0.00785*encoder1Count // công thức mới
//angle1 = 0.00126*encoder1Count // công thức cũ
}
//-// estimate velocity
//-ISR(TIMER2_OVF_vect) {
TCNT2 = tcnt2 // reload the timer
t++
if (t == 1){
angle0_previous = angle0
angle1_previous = angle1
}
else if (t == 10){
angle0_post = angle0
angle1_post = angle1

86

}
else if (t == 11){
velocity0 = (angle0_post - angle0_previous)*100 // unit: rad/s
velocity1 = (angle1_post - angle1_previous)*100
t = 0
}
}

87