Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ điều khiển chuyển động nâng cao cho robot chân hai bánh cân BVCCTĐDTR

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TÊN ĐỀ TÀI
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động nâng cao
cho robot chân hai bánh cân bằng với chiều cao thay đổi
dựa trên ROS
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
GVHD: PGS.TS. Trần Đức Thiện
SVTH: Trần Minh Hoàng 21151236
Trần Minh Thiện

21151349

Nguyễn Ngọc Huy 21151245

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng… năm 2025

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
TÊN ĐỀ TÀI
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động nâng cao
cho robot chân hai bánh cân bằng với chiều cao thay đổi
dựa trên ROS
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
GVHD: PGS.TS. Trần Đức Thiện
SVTH: Trần Minh Hoàng 21151236
Trần Minh Thiện

21151349

Nguyễn Ngọc Huy 21151245

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng… năm 2025

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I.

Thông tin chung
Tên sản phẩm học thuật: Thiết kế bộ điều khiển chuyển động nâng cao cho robot

chân hai bánh cân bằng với chiều cao thay đổi dựa trên ROS.
1. Loại hình sản phẩm học thuật: Khóa luận tốt nghiệp.
2. Mã số sản phẩm học thuật: Không.
3. Thông tin tác giả
STT
Họ và tên
1
Trần Minh Hoàng
2
Trần Minh Thiện
3
Nguyễn Ngọc Huy
4. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: PGS.TS. Trần Đức Thiện

MSSV
21151236
21151349
21151245

Vai trò
Chủ nhiệm đề tài
Thành viên
Thành viên

MSCB: ......................................................

Khoa: Điện – Điện tử
II.

III.

Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản

Ngày kiểm

phẩm

tra đạo văn

% trùng lặp toàn nội % trùng lặp cao nhất
dung

từ một nguồn

Cam kết

Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm chính
khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn cam
kết chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói trên.
Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(Ký và ghi rõ họ tên)

(Ký và ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU K
...

...


M. T. Nguyen and P. L. Nguyen, Mô hình hóa và điều khiển tối ưu cho hệ xe
hai bánh tự cân bằng, Journal of Technical Education Science, vol. 11, no. 3,
pp. 22-30, 2016.
T. A. Mai, D. Anisimov, T. S. Dang, and V. N. Dinh, Development of a
microcontroller-based adaptive fuzzy controller for a two-wheeled self-balancing
robot, Microsystem Technologies, vol. 24, pp. 3677-3687, 2018.
K. N. ĐÌNH, C. H. MẠNH, and H. N. HOÀNG, ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP PHI
TUYẾN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DI CHUYỂN TRÊN MẶT PHẲNG
NGHIÊNG, Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, vol. 60, no. 60, pp. 32-35,
2019.
H. A. Vũ and Đ. T. Tín, Bộ điều khiển pid online auto-tuning sử dụng mạng nơ
ron cho hệ xe hai bánh tự cân bằng, TẠP CHÍ KHOA HỌC TRƯỜNG ĐẠI HỌC
QUỐC TẾ HỒNG BÀNG, vol. 13, pp. 51-62, 2020.
A. K. Vo, H. T. Nguyen, V. D. H. Nguyen, M. T. Nguyen, and T. T. H. Le,
Trajectory Tracking Pid-Sliding Mode Control for Two-Wheeled SelfBalancing Robot, in Intelligent Computing in Engineering: Proceedings
of RICE 2019, 2020: Springer, pp. 885-898.
D. T. Tran, N. M. Hoang, N. H. Loc, Q. T. Truong, and N. T. Nha, A fuzzy LQR
PID control for a two-legged wheel robot with uncertainties and variant height,
Journal of Robotics and Control (JRC), vol. 4, no. 5, pp. 612-620, 2023.
P. Benavidez and M. Jamshidi, Mobile robot navigation and target tracking
system, in 2011 6th International Conference on System of Systems
Engineering, 2011: IEEE, pp. 299-304.
C. Dai, X. Liu, J. Zhou, Z. Liu, Z. Zhu, and Z. Jia, Swhegpro: A novel robust
wheel-leg transformable robot, in 2022 IEEE International Conference on
Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2022: IEEE, pp. 421-426.
A. M. Bloch, P. S. Krishnaprasad, J. E. Marsden, and R. M. Murray,
Nonholonomic mechanical systems with symmetry, Archive for rational
mechanics and analysis, vol. 136, pp. 21-99, 1996.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

99

PHỤ LỤC

PHỤ LỤC
Công thức toán học của ma trận M ( ) ở phần 4.4
M 11 = ( 2m + M ) R 2 + 2 J  + 2n 2 J m
M 12 = MLR cos ( ) − 2n 2 J mM
M 13 = 0
M 21 = MLR cos ( ) − 2n 2 J mM
M 22 = ML2 + J + 2n 2 J m
M 23 = 0
M 31 = 0
M 32 = 0
mW 2
W2
M 33 =
+ J +
J + 2n 2 J m ) + ML2 sin 2 ( )
2 ( 
2
2R

( )

Công thức toán học của ma trận C  , ở phần 4.4

C11 = 0
C12 = − MLR 2 sin ( )
C13 = 0
C21 = 0
C22 = 0
C23 = − ML2 2 sin ( ) cos ( )
C31 = 0
C32 = 2ML2 sin ( ) cos ( )
C33 = 0
Công thức toán học của ma trận G ( ) ở phần 4.4
G11 = 0

G21 = − MgL sin ( )
G31 = 0

ĐÒ ÁN TỐT NGHIỆP

100