BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Thiết kế bộ điều khiển cho robot di
động hai bánh lái vi sai tránh vật cản
động dựa trên ROS
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hoá
GVHD: PGS.TS Trần Đức Thiện
Sinh viên thực hiện:
Đoàn Lê Bảo Duy
Huỳnh Nguyễn Thanh Duy

Thành phố Hồ Chí Minh,

tháng 06 năm 2025

21151447
21151448

BÁO CÁO KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.
HCM

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

o0o

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG – ĐIỀU KHIỂN

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Sinh viên thực hiện đề tài:
-

Đoàn Lê Bảo Duy

MSSV: 21151447

Lớp: 21151CL2A

-

Huỳnh Nguyễn Thanh Duy MSSV: 21151448

Lớp: 21151CL2A

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Trần Đức Thiện

ĐT: 0988862588

Ngày nhận đề tài: 22/02/2025
Ngày nộp đề tài: 10/06/2025
1. Tên đề tài:
Thiết kế bộ điều khiển cho robot di động hai bánh lái vi sai tránh vật cản động
dựa trên ROS
Các số liệu, tài liệu ban đầu:
-

Kích thước mô hình dự kiến: 600x350x270 mm (dài, rộng, cao).
Kích thước bản đồ dự kiến: Tầng 2 tòa C trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật
Tp.HCM

2. Nội dung thực hiện đề tài
- Thiết kế mô hình robot di động vi sai trên phần mềm Solidworks 2023.
- Tìm hiểu giải thuật xây dụng bản đồ Hector SLAM, SLAM Toolbox, giải thuật định
vị Adaptive Monte Carlo Localization (AMCL), giải thuật Extended Kalman Filter
(EKF), giải thuật điều hướng Model Predictive Control (MPC) và Dynamic Window
Approach (DWA).
- Thiết kế giải thuật bộ điều hướng MPC và DWA.
- Mô phỏng giải thuật điều hướng kết hợp tránh vật cản động trên Gazebo.
- Thi công mô hình robot dựa trên mô hình 3D đã thiết kế, thiết kế và thi công mạch
điều khiển robot.
- Xây dựng chương trình điều hướng tránh vật cản và chương trình điều khiển robot.
- Thiết kế giao diện điều khiển và thu thập dữ liệu robot sử dụng ngôn ngữ Python.
- Áp dụng giải thuật đã thiết kế trên mô hình thực.
- Thực nghiệm và đánh giá kết quả.
i

BÁO CÁO KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
3. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình robot di động vi sai.
- Chương trình, giao diện điều khiển.
- Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.
- Poster giới thiệu đồ án.
4. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh 

Tiếng Việt

x

Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh 

Tiếng Việt

x

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(ký, ghi rõ họ tên)

ii


...

...
Predictive Control for dynamic obstacle avoidance of a mobile robot
based on ROS 2024 7th International Conference on Green Technology and
Sustainable Development (GTSD), 2024.
[15] J. Lentin and C. Jonathan, Mastering ROS for Robotics Programming: Best
practices and troubleshooting solutions when working with ROS. Packt
Publishing, 2021, p. 1.
[16] A. Martinez and E. Fernndez, Learning ROS for Robotics Programming. Packt
Publishing, 2013.
[17] Gealleh. Understanding SLAM: Simultaneous Localization and Mapping.
Dev Genuis. https://blog.devgenius.io/understanding-slam-simultaneouslocalization-and-mapping-a059bad422d8 (accessed 18th May, 2025).
[18] Z. Xuexi, L. Guokun, F. Genping, X. Dongliang, and L. Shiliu, SLAM
Algorithm Analysis of Mobile Robot Based on Lidar, in 2019 Chinese
Control Conference (CCC), 27-30 July 2019 2019, pp. 4739-4745, doi:
10.23919/ChiCC.2019.8866200.
[19] J. Bongard, Probabilistic Robotics. Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and
Dieter Fox. (2005, MIT Press.) 647 pages, Artificial Life, vol. 14, no. 2, pp.
227-229, 2008, doi: 10.1162/artl.2008.14.2.227.
[20] R. Hanten, S. Buck, S. Otte, and A. Zell, Vector-AMCL: Vector Based
Adaptive Monte Carlo Localization for Indoor Maps, in Intelligent
Autonomous Systems 14, Cham, W. Chen, K. Hosoda, E. Menegatti, M.
Shimizu, and H. Wang, Eds., 2017// 2017: Springer International Publishing,
pp. 403-416.
[21] W. B. D. Fox, S. Thrun, The dynamic window approach to collision
avoidance, IEEE Robotics &amp Automation Magazine, vol. 4, no. 1, pp. 23-33,
1997.
[22] S. Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control. 2013.
[23] S. G. Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control. 2013.
[24] A. Salimi Lafmejani and S. Berman, Nonlinear MPC for collision-free and
deadlock-free navigation of multiple nonholonomic mobile robots, Robotics
and Autonomous Systems, vol. 141, p. 103774, 03/01 2021, doi:
10.1016/j.robot.2021.103774.
[25] A. Wächter and L. T. Biegler, On the implementation of an interior-point
filter line-search algorithm for large-scale nonlinear programming,
107

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Mathematical Programming, vol. 106, no. 1, pp. 25-57, 2006/03/01 2006, doi:
10.1007/s10107-004-0559-y.
[26] W. A. S. Norzam, H. Hawari, and K. Kamarudin, Analysis of Mobile Robot
Indoor Mapping using GMapping Based SLAM with Different Parameter,
IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, vol. 705, p.
012037, 12/02 2019, doi: 10.1088/1757-899X/705/1/012037.

108