BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
- ∆~∆ -

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO
ROBOT 6 BẬC TỰ DO VÀ SỬ DỤNG TÍN HIỆU
ĐIỆN CƠ

GVHD

TS. Trần Đức Thiện

SVTH

Nguyễn Minh Nhựt

20151143

Vũ Công Dương

20151453

Tp.Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024

Trang 1

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho robot 6 bậc tự do
và sử dụng tín hiệu điện cơ.
2. Loại hình sản phẩm học thuật: Khóa luận tốt nghiệp.
3. Mã số sản phẩm học thuật: Không.
4. Thông tin tác giả
STT

Họ và tên

MSSV

Vai trò

1

Nguyễn Minh Nhựt

20151143

Chủ nhiệm đề tài

2

Vũ Công Dương

20151453

Thành viên

5. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: TS. Trần Đức Thiện

MSCB: ......................................................

Khoa: Điện – Điện tử
II.

III.

Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản

Ngày kiểm

% trùng lặp toàn nội

% trùng lặp cao nhất

phẩm

tra đạo văn

dung

từ một nguồn

21/06/2024

21/06/2024

Cam kết

Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm chính
khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giá và giảng viên hướng dẫn cam kết
chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nối trên.
Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(Ký và ghi rõ họ tên)

(Ký và ghi rõ họ tên)

i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
o0o-TP.Hồ Chí Minh, ngày…..tháng…..năm….

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Nhựt
Họ và tên sinh viên 2: Vũ Công Dương
Ngành: Công nghệ điều khiển và tự động hóa

MSSV: 20151143
MSSV: 20151453

1. Tên đề tài

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho robot 6 bậc tự do và sử dụng tín hiệu điện cơ.
2. Nội dung đồ án thực hiện

- Tìm hiểu tổng quan, cơ sở lý thuyết của đề tài.
- Tính toán động học thuận, ngược và vẽ không gian làm việc của robot trên MATLAB
2019b, tính toán thông qua phương pháp đại số, nhận xét.
- Nghiên cứu , xây dựng phương pháp Jac
...

...
on for control of
powered upperlimb prostheses: state of the art and challenges for clinical use, 2011,
doi: https://doi.org/10.1682/JRRD.2010.09.0177.
T. S. Saponas, Tan, D.S., Morris, D., Balakrishnan, R., Turner, J., Landay, J.A.,
Enabling always-available input with muscle-computer interfaces. In: Proceedings
of 22nd Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology,
Proceedings of 22nd Annual ACM Symposium on User Interface Software and
Technology, 2009, doi: https://doi.org/10.1145/1622176.1622208.
L. G. Emilio Trigili, Simona Crea, Alessandro Accogli, Jacopo Carpaneto, Silvestro
Micera, Nicola Vitiello &amp Alessandro Panarese Detection of movement onset using
EMG signals for upper-limb exoskeletons in reaching tasks, Journal of
NeuroEngineering and Rehabilitation, 2019, doi: 10.1186/s12984-019-0512-1.

[33]

[34]

[35]

[36]

[37]

[38]
[39]

[40]
[41]

D. R. Joseph DelPreto, Sharing the Load: Human-Robot Team Lifting Using
Muscle Activity, 2019 International Conference on Robotics and Automation
(ICRA), 2019, doi: 10.1109/ICRA.2019.8794414.
S. J. A.-L. Hussein F. Hassan, Ibraheem Kasim Ibraheem, Teleoperated robotic
arm movement using electromyography signal with wearable Myo armband,
Journal of King Saud University – Engineering Sciences, 2019.
M. C. B. a. I. C. Andrea Merlo Electrode Size and Placement for Surface EMG
Bipolar Detection from the Brachioradialis Muscle: A Scoping Review, MDPI
SENSOR, 2021.
S. B. Laxmi Shaw, Online EMG Signal Analysis for diagnosis of Neuromuscular
diseases by using PCA and PNN., International Journal of Engineering Science
and Technology (IJEST), 2012.
B. P. Yamik Mangukiya, Kiran George, ELECTROMYOGRAPHY SENSOR
CONTROLLED ASSISTIVE ORTHOTIC ROBOTIC ARM FOR FOREARM
MOVEMENT, 2017 IEEE Sensors Applications Symposium (SAS), 3/2017, doi:
10.1109/SAS.2017.7894065.
SENIAM. Recommendations for sensor locations in arm or hand muscles.
http://seniam.org/ (accessed 10/11, 2016).
E. E. Mokhtar Shouran, Design and Implementation of Butterworth Filter,
International Journal of Innovative Research in Science, Engineering and
Technology (IJIRSET), vol. 9, 9, 8/2020.
G. Naik, Biomedical Signal Processing (Advances in Theory, Algorithms and
Applications(2019)). Australia: Springer, 2019.
M. S. H. a. F. M.-Y. M. B. I. Reaz, Techniques of EMG signal analysis:
detection,processing, classification and applications

Biol. Proced. Online 2006, vol. 8, 3/2006, doi: 10.1251/bpo115.