TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
-o0o

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
SO SÁNH HAI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
CÂN BẰNG CHỐNG GIAO ĐỘNG CHO HỆ CẦN TRỤC 2D
GVHD:

TS.Nguyễn Văn Đông Hải

SVTH:

Võ Quốc Anh

MSSV:

18151047

SVTH:

Trương Duy Dương

MSSV:

18151062

TP. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
-o0o

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
SO SÁNH HAI PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
CÂN BẰNG CHỐNG GIAO ĐỘNG CHO HỆ CẦN TRỤC 2D
GVHD:

TS.Nguyễn Văn Đông Hải

SVTH:

Võ Quốc Anh

MSSV:

18151047

SVTH:

Trương Duy Dương

MSSV:

18151062

TP. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2022

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
1. Thông tin sinh viên
Họ và tên nhóm sinh viên: Võ Quốc Anh – Trương Duy Dương
MSSV:

18151047 - 18151062

Tel:

0374070838

Email:

[email protected]

2. Thông tin đề tài
Tên đề tài: “So sánh hai phương pháp điều khiển cân bằng chống dao
động cho hệ cần trục 2D”
Mục đích của đề tài: Nghiên cứu và ứng dụng giải thuật điều khiển.
Đồ án tốt nghiệp được thực hiện tại: Bộ môn Tự động điều khiển, Khoa
Đào tạo Chất lượng cao, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố
Hồ Chí Minh.
Thời gian thực hiện: Từ ngày / / 2022 đến / / 2022
3. Các số liệu, tài liệu ban đầu
Giáo viên hướng dẫn cung cấp một số bài nghiên cứu có sẵn để phục vụ
cho việc làm đề tài.
4. Các nhiệm vụ cụ thể của đề tài
- Tìm hiểu phương trình động lực học của hệ cần trục 2D.
- Xây dựng giải thuật điều khiển PD và Fuzzy cho hệ cần trục trên mô
phỏng và cả thực nghiệm (trên mô hình có sẵn).
- Khảo sát tìm ra các thông số tối ưu hóa để hệ ổn định nhanh đáp
ứng yêu cầu đề ra.

5. Sản phẩm
- Mô hình thực nghiệm hệ cần trục 2D hoàn chỉnh.
- Chương trình mô phỏng cho hệ cần trục.
6. Lời cam đoan của sinh viên
Tôi là SV Võ Quốc Anh cam đoan ĐATN là công trình nghiên cứu của
nhóm tôi dưới sự hướng dẫn của TS. Nguyễn Văn Đông Hải.
Các kết quả công bố trong ĐATN là trung thực và không sao chép từ bất
kỳ công trình nào khác.
TP
...

...
1983 Jack Little đã viết lại MATLAB ở ngôn
ngữ C, đồng thời xây dựng thêm thư viện, hộp công cụ (Tool box)... Một năm
sau Jack Little kết hợp với Cleve Moler cùng Steve Bangert – một nhà hoạt
động kinh doanh, đã quyết định đưa MATLAB trở thành một dự án thương
mại. Từ đây, một bước ngoặc lớn trong lịch sử của MATLAB được hình thành,
đó chính là dấu mốc đánh dấu sự ra đời công ty MathWorks, công ty đại diện
cho MATLAB đến tận bây giờ.

Logo phần mềm MATLAB
MATLAB cho phép tính toán các phương trình từ phức tạp đến đơn giản.
Trong môi trường giáo dục ở các cơ sở kỹ thuật, MATLAB là công cụ hàng
đầu trong nghiên cứu ở phòng thí nghiệm, đóng vai trò quan trọng trong việc
dạy học. Trong công nghiệp, MATLAB là lựa chọn ưu tiên của quá trình nghiên
cứu công nghệ, giải thuật ... trong các mảng chính yếu của nền công nghiệp như
điều khiển tự động, xử lý ảnh ...

Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh

74

PHỤ LỤC

Logo MATLAB/Simulink
Bên cạnh tạo ra một môi trường để lập trình, MATLAB còn cung cấp
cho người dùng môi trường để tạo ra các mô phỏng, các phép phân tích động
học dựa theo các khối lệnh được lập trình sẵn, gọi là công cụ Simulink. Các thư
viện đã được các lập trình viên tính toán và lập trình, người dùng chỉ cần lấy
khối lệnh từ thư viện, thực hiện qua các thao tác đơn giản, kết nối các khối lệnh
lại với nhau là xây dựng một mô phỏng hoàn chỉnh. Giao diện sử dụng của
MATLAB/Simulink vô cùng đơn giản. Có thể thấy, công cụ Simulink đã được
MATLAB đầu tư hết sức tỉ mỉ, giúp người dùng dễ dàng tính toán, đẩy nhanh
tiến trình hoàn thành dự án.
Cách cài đặt Waijung:
Cài đặt phần mềm Waijung để nhúng vi điều khiển STM32F4.
B1: Truy cập vào trang web https://waijung1.aimagin.com/ ấn vào “Get
Started” sau đó là “Software Installtion” và tải “Install Waijung Blockset”.

B2: Trong ổ đỉa C tạo thư mục MATLAB, giải nén thư mục tải về vào đây.

Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh

75

PHỤ LỤC

B3: Mở phần mềm Matlab trỏ tới đường dẫn tới Waijung sau đó click vào
“install_waijung.m” cài đặt. Sau khi cài xong sẽ có dòng hiển thị ở Command
Window: “Finish waijung Installation”

B4: Kiểm tra xem đã có Board STM32F4 trên Simulink chưa. Nếu có rồi thì đã
có thể tiến hành code và nạp vào vi điều khiển.

Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh

76

PHỤ LỤC

Các phần mềm hỗ trợ:
- Phần mềm vẽ 3d hệ thống Solid work

Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh

77