ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

GVHD: Ths.Lê Hoàng Lâm
LỜI CAM ĐOAN

Chúng tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của chúng tôi.
Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố
trong bất kỳ công trình nào khác.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2019
(Ký tên và ghi rõ họ tên)

i

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

GVHD: Ths.Lê Hoàng Lâm

Tp. Hồ Chí Minh, ngày

tháng

năm 20

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên:

Trần Hà Đức Cảnh

MSSV: 15151009

Lê Đức Anh

MSSV: 15151002

Lớp:

15151CL1

Ngành:

CNKT Điều khiển và Tự động hóa

I. TÊN ĐỀ TÀI: ROBOT phân loại sản phẩm kết hợp PLC và AC servo
II. NỘI DUNG THỰC HIỆN ĐỀ TÀI:
• 1: Tìm hiểu nguyên lý hoạt động SCARA Robot , cấu tạo servo
• 2: Tìm hiểu, nghiên cứu phần mềm lập trình PLC Mitsubishi, phần mềm lập trình
HMI GT Design 3, phần mềm đọc dữ liệu camera công nghiệp In-sight Explorer
• 3: Tìm hiểu điều khiển AC Servo
• 4: Thiết kế và thi công phần cứng.
• 5: Thiết kế chương trình điều khiển và thiết kế giao diện HMI
• 6: Chạy thử nghiệm mô hình.
• 7: Đánh giá kết quả thực hiện.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:

22/02/2019

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 06/07/2019
V. SẢN PHẨM: SCARA Robot và tủ điện điều khiển
VI. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:

Ths. Lê Hoàng Lâm

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

ii

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

GVHD: Ths.Lê Hoàng Lâm

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Trần Hà Đức Cảnh
Lớp: 15151CL1

MSSV: 15151009

Họ tên sinh viên 2: Lê Đức Anh
Lớp: 15151CL1

MSSV: 15151002

Tên đề tài: ROBOT phân loại sản phẩm kết hợp PLC và AC servo

Tuần/ngày

Nội dung

(22/02-03/03/2019)

Nhận đồ án, tìm hiểu nguyên lí hoạt động cách
điều khiển servo

(04/03-20/03/2019)

Tìm hiểu các dạng chuyển động và cách điều
khiển vị trí servo

(21/03-26/03/2019)

Tìm hiểu động học robot liên hệ với mô hình
thực tế

(27/03 - 15/04/2019)

Tìm hiểu giao tiếp giữa các thiết bị phần cứng
và module điều khiển

(16/04 -20/04/2019)

Tìm hiểu nguyên lí hoạt động và phần mềm
tích hợp của camera Insight COGNEX 5110

(21/04- 20/05/2019)

Tính toán thiết kế và thi công phần cứng

(21/05 -06/06/2019)

Lập trình hệ thống bằng phần mềm

(07/06 -20/06/2019)

Chạy thử nghiệm, sửa lỗi, điều chỉnh sai số

(21/06 - 30/07/2018)

Viết báo cáo.

(31/07 –06/07/2019)

Hoàn thành nhiệm vụ đồ án.

Xác nhận
GVHD

GV HƯỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ và tên)
iii

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

GVHD: Ths.Lê Hoàng Lâm

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: .......................................
...

...
băng tải mà camera đọc được trước đó
✓ Xử lí gắp vật xuất hiện tiếp theo ngay khi có tín hiệu từ camera
✓ Điều khiển, theo dõi và sửa chữa qua mạng wifi
✓ Nếu trong quá trình chạy bị sự cố có thể nhấn nút EMG để tắt toàn bộ hệ
thống.
Hệ thống vận hành tương đối ổn định
Trong quá trình thực hiện còn xuất hiện lỗi do cơ cấu cơ khí chưa thực sự đáp
ứng. Camera còn bị ảnh hưởng bởi môi trường
Hệ thống chạy tương đối chính xác. Vẫn còn một số sai số do độ rơ của vitme
hay sai số của động cơ. Nhóm đã kiểm tra, và đạt được kết quả là với mỗi
chuyển động thì sai số vitme trượt lên nằm trong khoảng 0.1mm

5.2 Kết luận
Sau thời gian nghiên cứu, thiết kế và lập trình điều khiển giám sát cho mô hình,
nhóm chúng em đã thu về những kết quả nhất định. “Robot phân loại sản phẩm kết
hợp PLC và AC Servo” có những ưu và nhược điểm như sau:
❖ Ưu điểm
- Điều khiển được nhiều động cơ servo (cụ thể là 5 động cơ servo)
- Điều khiển hoạt động hệ thống theo đúng quy trình với tọa độ tương
đối chính xác.
- Mô hình linh hoạt có thể chạy nhiều chế độ khác nhau.
- Hệ thống chạy ở chế độ vị trí tuyệt đối với đối tượng là servo xung.
- Xác định được vị trí ngẫu nhiên của vật trên băng tải với tọa độ tương
đối chính xác
❖ Nhược điểm
- Các chi tiết cơ khí còn có 1 ít sai lệch dẫn đến việc vận hành. Tuy
nhiên sai số nhỏ có thể bỏ qua được.

87

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

-

GVHD: Ths.Lê Hoàng Lâm

Cách bố trí thiết bị chưa thực sự hợp lí dẫn đến một số lỗi như tay
máy che tầm nhìn camera khi vận hành . Tuy nhiên rất ít xảy ra
Tốc độ khi vận hành chưa cao.

5.3 Hướng phát triển đề tài
-

Nâng cao kết cấu cơ khí để tăng độ chính xác của mô hình.
Có thể áp dụng vào thực tiễn để làm tay máy phân loại sản phẩm công
nghiệp
Kết hợp xác định vị trí và sắp xếp thứ tự vật
Kết hợp dây chuyền sản xuất nhiều cánh tay đồng bộ
Điều khiển giám sát từ xa qua internet

88

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

GVHD: Ths.Lê Hoàng Lâm

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]

QD75MH Positioning Module Users Manual
Unitronics/products/PLC
MELSEC-Q Series/Mitsubishielectric.com
MELSERVO MR-J3- B Series Manual
I/O Module Type Building Block Users Manual
Melsec Q/L Programing Manual (Comon Instruction)
Vision System Connection Guide (COGNEX SLMP Connection)
IN-SIGHT 5000 SERIES MANUAL
SSCNET-Platform-Datasheet
SSCNETIII-ServoSystemNetwork
https://www.cognex.com/products/machine-vision/2d-machine-visionsystems/in-sight-5000-series

89

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

GVHD: Ths.Lê Hoàng Lâm

PHỤ LỤC

90