BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: Robot định vị điểm hàn trên
board mạch điện tử kết hợp xử lý ảnh

GVHD: TS. Trần Vi Đô
SVTH:
Cao Ngọc Duy

19151211

Trần Xuân Hiển

19151221

Nguyễn Thành Tiến

19151040

Tp. Hồ Chí Minh tháng 6 năm 2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. HCM, ngày 4 tháng 7 năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Cao Ngọc Duy

MSSV: 19151211

Họ và tên sinh viên 2: Trần Xuân Hiển

MSSV: 19151221

Họ và tên sinh viên 3: Nguyễn Thành Tiến

MSSV: 19151040

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: K19

Lớp: 191511A

I. TÊN ĐỀ TÀI: Robot định vị điểm hàn trên board mạch điện tử kết hợp xử lý ảnh
II. NHIỆM VỤ

1. Các số liệu ban đầu:
Cánh tay robot có ba bậc tự do, 3 khớp xoay, 3 khâu, 1 băng tải có kích thước
64 x 10 (cm) và 1 đế cánh tay robot. Với kích thước các khâu và đế lần lượt là:
l0  100 l1  400 l2  150 l3  150 l4  100 .

2. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu và nghiên cứu về Robot hàn và ứng dụng.
- Tìm hiểu giải thuật xử lý ảnh nhận dạng điểm hàn và bài toán động học

cánh tay robot.
- Thiết kế mô hình cánh tay robot hàn trên phần mềm Solidwork.
- Áp dụng giải thuật thị giác máy và mô hình để điều khiển robot di

chuyển chính xác đến vị trí hàn mạch.
3.

Sản phẩm:

-

Mô hình cánh tay robot hàn, hệ thống băng tải và bộ xử lý.

-

Chương trình điều khiển cánh tay robot hàn mạch.

-

Cuốn báo cáo đồ án tốt nghiệp, file Powerpoint.
i

-

Video

III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: / /2023
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: / / 2023
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Trần Vi Đô
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ii

PHI U NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên 1: Cao Ngọc Duy

MSSV: 19151211

Họ và tên sinh viên 2: Trần Xuân Hiển

MSSV: 19151221

Họ và tên sinh viên 3: Nguyễn Thành Tiến

MSSV: 19151040

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Vi Đô
NHẬN XÉT
1.

Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện:
.............................................................................................................................
..........................................................................
...

...
r1_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
ShowJobByDate((sender as DateTimePicker).Value)
}
private void btnMai_Click(object sender, EventArgs e)
{
dateTimePicker1.Value = dateTimePicker1.Value.AddDays(1)
}
private void btnHomqua_Click(object sender, EventArgs e)
{
dateTimePicker1.Value = dateTimePicker1.Value.AddDays(-1)
}
private void mnsiAddjob_Click(object sender, EventArgs e)
{
Planitem item = new Planitem() { Date = dateTimePicker1.Value }
Job.Job.Add(item)
AddJob(item)
}
private void mnsitoday_Click(object sender, EventArgs e)
{
dateTimePicker1.Value = DateTime.Now
}
private void dailyPlan_Load(object sender, EventArgs e)
{
}
}
}
f) Code Ajob
using System
using System.Collections.Generic
using System.ComponentModel
using System.Data
using System.Drawing
using System.Linq
using System.Text
using System.Threading.Tasks
using System.Windows.Forms
namespace WindowsFormsApp
{
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

124

PHỤ LỤC

public partial class Ajob : UserControl
{
private Planitem job
private event EventHandler edited
public event EventHandler Edited
{
add { edited += value }
remove { edited -= value }
}
private event EventHandler d
public event EventHandler d
{
add { d += value }
remove { d -= value }
}
public Ajob(Planitem job)
{
InitializeComponent()
cbStatus.DataSource = Planitem.ListStatus
this.Job = job
ShowInfo()
}
void ShowInfo()
{
textJob.Text = Job.Job
nmFromHours.Value = Job.FromTime.X
nmFromMinute.Value = Job.FromTime.Y
nmToHours.Value = Job.ToTime.X
nmToMinutes.Value = Job.ToTime.Y
cbStatus.edIndex = Planitem.ListStatus.IndexOf(Job.Status)
cbkDone.Checked = Planitem.ListStatus.IndexOf(Job.Status) ==
(int)EPlanItem.DONE ? true : false
}
public Planitem Job { get = job set = job = value }
private void _Click(object sender, EventArgs e)
{
if (d != null)
d(this, new EventArgs())
}
private void suabtn_Click(object sender, EventArgs e)
{
Job.Job = textJob.Text
Job.FromTime = new Point((int)nmFromHours.Value,
(int)nmFromMinute.Value)
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

125

PHỤ LỤC

Job.ToTime = new Point((int)nmToHours.Value, (int)nmToMinutes.Value)
Job.Status = Planitem.ListStatus[cbStatus.edIndex]
if (edited != null)
edited(this, new EventArgs())
}
private void cbkDone_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
cbStatus.edIndex = cbkDone.Checked ? (int)EPlanItem.DONE :
(int)EPlanItem.DOING
}
}
}

BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

126