Đồ án tốt nghiệp - Robot delta phân loại sản phẩm

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN &amp TỰ ĐỘNG HÓA

Đề tài: ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN

PHẨM

GVHD:

Th.s Nguyễn Phong Lưu

SVTH:

Bùi Đức Nghĩa

20151398

Trần Huy Vũ

20151433

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp.HCM, ngày 25 tháng 06 năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Bùi Đức Nghĩa

MSSV: 20151398

Trần Huy Vũ

MSSV: 20151433

NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
Giáo viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Phong Lưu
Ngày nhận đề tài:
Ngày nộp đề tài:
1. Tên đề tài:
Robot delta phân loại sản phẩm
2. Các số liệu, đề tài ban đầu:
-

Tìm hiểu thiết kế mô hình Robot Delta.

-

Định hình đối tượng phân loại: 3 hình dạng vuông, tròn, tam giác và 2
màu cam và xanh dương.

-

Tìm hiểu về OpenCV, lập trình PLC

3. Nội dung thực hiện đề tài:
-

Thiết kế mô hình Robot Delta trên phần mềm Solidworks 2020.

-

Tính toán động học cho robot, khảo sát không gian làm việc.

-

Thi công mô hình Robot Delta theo bản vẽ đã thiết kế trên phần mềm
Solidworks, lắp đặt tủ điện gọn gàng và an toàn theo quy chuẩn, hệ thống
camera và hệ thống cơ cấu chấp hành hút thả vật.

-

Lập trình điều khiển động cơ cho Robot và các thiết bị bằng phần mềm
Tia Portal, thiết kế giao diện người dùng và xử lý thuật toán phân loại
trên phần mềm Visual Studio Code

4. Các sản phẩm dự kiến:

i

-

Hệ thống phân loại sản phẩm tự động cho 2 đối tượng (Robot Delta, thị
giác máy tính, băng tải).

-

Tủ điện thiết bị.

-

Chương trình, giao diện điều khiển.

-

Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp.

-

Poster giới thiệu đồ án

5. Ngôn ngữ trình bày:
Bản báo cáo:

Tiếng Anh

Tiếng

Việt

Tiếng Anh

Tiếng

Việt

X

Trình bày bảo vệ:
X

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(ký, ghi rõ họ tên)

(ký, ghi rõ họ tên)

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp.HCM, ngày 25 tháng 06 năm 2024

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Bùi Đức Nghĩa

MSSV: 20151398

Trần Huy Vũ

MSSV: 20151433

Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Giáo viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Phong Lưu
1. Tên đề tài
Thiết kế mô hình Robot Delta ứng dụng phân loại sản phẩm.
2.
...

...
àu sắc hoặc hình dạng khác nhau thì ta có thể xếp chúng sang
các vị trí để phân loại và đóng gói. Hiện tại, nhóm chỉ có thể áp dụng đối với các sản
phẩm có diện tích bề mặt đủ lớn và có 1 màu chủ đạo để phân loại nên hệ thống sẽ
có nhiều hạn chế trong việc phân loại các sản phẩm có màu sắc quá rực rở hoặc kích
thước quá nhỏ.
6.2 Hướng phát triển
Hướng phát triển trong tương lai, áp dụng các cấp bậc cao hơn xử lí hình ảnh
như mạng nơ-ron tích chập (Convolutional Neural Networks – CNNs), sử dụng
YOLO vào hệ thống xử lý ảnh để có thể tự động trích xuất và học các đặc trưng từ
hình ảnh để phân loại vật thể có độ khó bề ngoài cao.
Cải thiện phần cơ khí để tăng giới hạn không gian làm việc, độ chính xác cộng
hưởng với thời cho hệ thống khi di chuyển đến một vị trí trong không gian một cách
mượt mà nhất.
Ngoài việc phân loại sản phẩm, hệ thống có thể ứng dụng để xác định linh kiện
lỗi trên các bo mạch hay bề mặt các chi tiết cơ khí, ứng dụng trong công nghệ in 3D…
Có thể thiết kế thêm bộ điều khiển và quy hoạch quỹ đạo để tăng độ ổn định của
Robot khi phân loại.
Ứng dụng của IoT giám sát điều khiển hệ thống từ xa thông qua điện thoại hoặc
máy tính có kết nối Internet.

68

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Trossen Robotics Communiti. (27/07/2009). “Delta Robot Kinematics”.
https://hypertriangle.com/~alex/delta-robot-tutorial/
[2] Rafael C. Gonzalez, Richard E. Woods (2008). “Digital Image Processing”.
the United States of America. Pearson Education, Inc.
[3] Lê Thành Nam, Nguyễn Bá Phú. (13/12/2023). “Nghiên cứu động học của
robot delta dạng quay và dạng tịnh tiến - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật”. Thư
viện số HCMUTE
https://thuvienso.hcmute.edu.vn/tailieuvn/doc/nghien-cuu-dong-hoc-cuarobot-delta-dang-quay-va-dang-tinh-tien-2725500.html
[4] Lê Thành Sơn. (01/05/2022). “[ S7 1200] Bài 9: Lập trình motor step”.
https://www.youtube.com/watch?v=nST4xJ6HRTY&ampt=1470s&ampab_channel=L
%C3%AATh%C3%A0nhS%C6%A1n
[5] Phan Nguyên Khải. (09/10/2023). “HD Điều khiển góc quay động cơ RC
Servo bằng PLC S7 1200”.
https://www.youtube.com/watch?v=co9dX_t1Wo8&ampt=645s&ampab_channel=Pha
nN%2CKhai
[5] Electronic chanel. (12/01/2022). “Camera - Python - Delta Robot | Gắp vật
– Điều hướng”.
https://www.youtube.com/watch?v=k2zOiV4T1hM&ampt=44s&ampab_channel=B%
E1%BB%86NHVI%E1%BB%86N%C4%90I%E1%BB%86NT%E1%BB%AC
[6] Đồng Automation. (28/03/2023). “How to Communication Python to PLC
S7-1200 Modbus TCP/IP”.
https://www.youtube.com/watch?v=NWOgWBYXrJ0&ampab_channel=%C4%90
%E1%BB%93ngAutomation

69