Đồ án tốt nghiệp - Robot bơm nhiên liệu tự động

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN &amp TỰ ĐỘNG HÓA
ĐỀ TÀI: ROBOT BƠM NHIÊN LIỆU TỰ ĐỘNG

GVHD: Th.S Nguyễn Tấn Đời
SVTH: Nguyễn Hoàng Long

20151392

Mã Hiền Khoa

20145535

Nguyễn Minh Trường

20151423

Tp.Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp.HCM, ngày

tháng

năm 2024

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: ROBOT BƠM NHIÊN LIỆU TỰ ĐỘNG
2. Loại hình sản phẩm học thuật: Khoá luận tốt nghiệp
2. Mã số sản phẩm học thuật (nếu có):
3. Thông tin tác giả (ghi tất cả tác giả của sản phẩm)
Họ và tên

MSSV

Vai trò

Nguyễn Hoàng Long

20151392

Thành viên

Mã Hiền Khoa

20145535

Thành viên

Nguyễn Minh Trường

20151423

Thành viên

4. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: Th.S Nguyễn Tấn Đời

MSCB:…………………………..

Khoa: Điện – Điện tử
II.

Kết quả kiểm tra đạo văn

Ngày nộp sản
phẩm

Ngày kiểm tra
đạo văn

% trùng lặp toàn
nội dung

% trùng lặp cao
nhất từ 1 nguồn

Lưu ý: % trùng lặp nêu ở bảng trên không tính % trùng lặp của danh mục tài liệu
tham khảo.
III. Cam kết
Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng:
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm
chính khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.

3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn
cam kết chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói
trên.
Xác nhận của tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

o0o-Tp. HCM, ngày

tháng

năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Sinh viên thực hiện:
Nguyễn Hoàng Long

MSSV: 20151392

Điện thoại: 0968070511

Mã Hiền Khoa

MSSV: 20145535

Điện thoại: 0813460995

Nguyễn Minh Trường

MSSV: 20151423

Điện thoại: 0986648525

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2020 − 2024
I.TÊN ĐỀ TÀI:
ROBOT BƠM NHIÊN LIỆU TỰ ĐỘNG

II.NHIỆM VỤ
1. Các số liệu, tài liệu ban đầu:

- Các hệ thống bơm nhiêu liệu tự động trong thực tế.
- Tham khảo các ứng dụn
...

...
implify(P_0_EE)

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

124

Code động học nghịch
clc clear all
syms theta1 theta3 theta4 D0 L1 D3 L3 L4 L5 x y z
%% Diem can kiem chung
x=607.4
y=629
z=18
%% Thong so robot
L1 = 130
D0 = 123
D2 = 500
L3 = 279
L4 = 670
%% Kiem chung dong hoc nghich
phi = 0
s3 = (z - D2) / L4
% Check if s3 is within valid range
if abs(s3) 1
error(Invalid value for s3, cannot proceed with
calculations.)
end
theta3_sol1 = asin(s3)
theta3_sol2 = pi - asin(s3)
theta3 = [theta3_sol1, theta3_sol2]
saiso = 0.1
bo_nghiem_chon_duoc = []
for j = 1:length(theta3)
c3 = cos(theta3(j))
r = L1 + L3 + L4 * c3
theta1 = atan2(y, x)
current_x = cos(theta1) * r
current_y = sin(theta1) * r

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

125

current_z = D2 + L4 * sin(theta3(j))
fprintf(Checking: theta1 = %.2f, theta3 = %.2f\\n,
rad2deg(theta1), rad2deg(theta3(j)))
fprintf(Calculated: current_x = %.2f, current_y =
%.2f, current_z = %.2f\\n, current_x, current_y,
current_z)
fprintf(Expected: x = %.2f, y = %.2f, z = %.2f\\n, x,
y, z)
fprintf(Differences: dx = %.2f, dy = %.2f, dz =
%.2f\\n, abs(current_x - x), abs(current_y - y),
abs(current_z - z))
if abs(current_x - x) saiso &amp&amp abs(current_y - y)
saiso &amp&amp abs(current_z - z) saiso
bo_nghiem_chon_duoc = [bo_nghiem_chon_duoc
rad2deg(theta1), rad2deg(theta3(j))]
end
end
disp(Chon duoc cac bo nghiem cho x = 584.6, y = 564.5 va
z = -99.4 :)
disp(bo_nghiem_chon_duoc)
Code kiểm chứng động học thuận và động học nghịch
clc clear all
syms theta1 theta3 theta4 D0 L1 D2 L3 L4 L5
phi=0
theta1 =
theta3 =

46.0009
-46.0052

theta1 = theta1 * pi/180
theta3 = theta3 * pi/180
L1 = 130
D0 = 123
D2 = 500
L3 = 279
L4 = 670

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

126

% Ma tran chuyen doi
T01 = TransMatrix(0, 0, 0, theta1)
T12 = TransMatrix(0, L1, D2, 0)
T23 = TransMatrix(pi/2, L3, 0, theta3)
T03 = T01 * T12 * T23
T02 = T01 * T12
% Vi trí End Effector trong he toa do 3
P3E = [L4 0 0]
P0E = T03 * [P3E 1]
% Lay toa do X, Y, Z
x_points = [0, T01(1, 4), T02(1, 4), T03(1, 4), P0E(1)]
y_points = [0, T01(2, 4), T02(2, 4), T03(2, 4), P0E(2)]
z_points = [0, T01(3, 4), T02(3, 4), T03(3, 4), P0E(3)]
% Ve cánh tay robot trong không gian 3D
figure
plot3(x_points, y_points,z_points, -o, LineWidth, 2,
MarkerSize, 8)
xlabel(X-axis)
ylabel(Y-axis)
zlabel(Z-axis)
title(PUMPING FUEL ROBOT)
axis equal
% Gioi han truc toa do
xlim([-800, 800])
ylim([-800, 800])
zlim([0, 1200])
grid on

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

127