BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hóa

PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT VÀ
XỬ LÍ ẢNH

GVHD: TS. TRẦN MẠNH SƠN
SVTH:
LÊ ĐỨC KÔNG

18146154

NGUYỄN VĂN THIÊN

18151126

KHÓA: 2018
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
o0o

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: LÊ ĐỨC KÔNG

MSSV: 18146154

Họ và tên sinh viên 2: NGUYỄN VĂN THIÊN

MSSV: 18151126

Ngành: Công Nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2018 – 2022
Lớp: 18151CL2A
I. TÊN ĐỀ TÀI: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT VÀ XỬ LÍ
ẢNH.
II. NHIỆM VỤ
1. Các tài liệu ban đầu:
- Tài liệu về bộ điều khiển PLC, Arduino
- Tài liệu về xử lý ảnh và thư viện bằng Python
- Tài liệu về mô hình robot Delta
- Tài liệu về động cơ servo và driver
2. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu cơ sở lý thuyết và kết nối phần điện
- Cải tiến phần cứng robot Delta
- Viết chương trình xử lý ảnh nhận diện màu sắc và góc xoay
- Viết chương trình điều khiển robot Delta
- Hoàn thiện phần cứng và kiểm chứng mô hình
- Chạy thử nhiều lần, chỉnh sửa hệ thống
- Nhận xét và kết luận
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 09/2022
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 12/2022
V. HỌ VÀ TÊN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: TS. TRẦN MẠNH SƠN
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TRƯỞNG NGÀNH

(Ký và ghi rõ họ tên)

(Ký tên &amp đóng dấu)

i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
o0o

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2022

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: LÊ ĐỨC KÔNG

MSSV: 18146154

Họ và tên sinh viên 2: NGUYỄN VĂN THIÊN

MSSV: 18151126

Tên đề tài: PHÂN LOẠI SẢN PHẨM ỨNG DỤNG ROBOT VÀ XỬ LÍ ẢNH
Tuần/ngày

Xác nhận
GVHD

Nội dung

1

Đăng kí đề tài đồ án

2

Liên hệ trao đổi GVHD

3

Giáo viên hướng dẫn giao đề tài

4

Tìm hiểu robot Delta, lên ý tưởng cải thiện phần cứng

5

Thiết kế, cải tiến phần cứng

6

Tìm hiểu lý thuyết xử lý ảnh, mô hình robot Delta

7

Viết chương trình xử lý ảnh nhận diện màu sắc, góc

8

Viết chương trình điều khiển robot Delta

9, 10

Viết chương trình cho khớp xoay

11, 12

Thiết kế giao diện cho mô hình

13
14, 15
16

Hoàn thiện mô hình
Thử nghiệm nhiều lần, quay lại clip, viết báo cáo
Điều chỉnh mô hình và hoàn thiện báo cáo

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022
Giáo viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)

ii

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨ
...

...
TỐT NGHIỆP

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

Hình 4.16 Đầu hút trở về vị trí và chuẩn bị vật tiếp theo

60

Chương 5. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
5.1 Kết luận
5.1.1 Mục tiêu đã đạt được
Trong khoảng thời gian gần 4 tháng thực hiện đề tài, nhóm đã đạt được những
kết quả cụ thể như sau:
-

Thiết kế thi công hệ thống phần cứng đảm bảo thẩm mỹ và an toàn về điện.

-

Tính toán được động học cho cánh tay robot Delta.

-

Sử dụng PLC kết nối và điều khiển các thiết vị có trong hệ thống.

-

Xử lí hình ảnh và nhận dạng phân loại các sản phẩm theo màu sắc và kích
thước.

-

Hệ thống cánh tay robot hoạt động tương đối ổn định và rất chắc chắn, không
còn rung lắc.

5.1.2 Hạn chế của đề tài
Với thời gian thực hiện đề tài tương đối ngắn, sau khi hệ thống đã hoàn thành
thì nhóm em cũng đã nhận thấy một số vấn đề còn thiếu sót chưa thể khắc phục
được như sau:
-

Các thiết bị được sử dụng lại bị trục trạc về phần cứng khác nhiều nên mất
khá nhiều thời gian chỉ để tìm kiếm và thay thế các thiết bị tương tự, các sản
phẩm giá thành tương đối cao.

-

Các cánh tay chưa đồng bộ tốc độ tối đa.

-

Gắp thả vật chưa đạt chính xác tuyệt đối.

5.2 Hướng phát triển
Với tiềm năng của đề tài này thì hệ thống vẫn còn nhiều hướng phát triển có thể đạt
được trong tương lai, có thể kể đến như:
-

Cải thiện tốc độ xử lí gắp vật của cánh tay robot, tăng tốc độ phân loại sản
phẩm phù hợp với tiêu chí của công nghiệp trong việc phân loại.

-

Nâng cấp động cơ cũng giúp cải thiện tốc độ, đặc biệt là tăng độ chính xác
cho robot.

-

Ứng dụng YOLO cho nhận diện các sản phẩm thực tế như quả, bút,…

61

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Robot Công Nghiệp (2009) - Ts. Phạm Đăng Phước

[2]

The Delta Parallel Robot: Kinematics Solutions Robert L. Williams II,
Ph.D., Mechanical Engineering, Ohio University, October (2016)

[3]

Hoai Nam LE and Xuan Hoang LE, Geometrical design of a RUU type
Delta robotbased on the predescribed Workspace, 4th International
Conference on Green Technology and Sustainable Development (GTSD),
HCMUTE (2018)

[4]

Robot công nghiệp, PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh, Đại học SPKT Tp.
HCM.

[5]

https://plcmitsubishi.com.

[6]

https://hypertriangle.com/~alex/delta-robot-tutorial.

[7]

https://thanhphan.vn/so-do-ket-noi-servo-mitsubishi-mr-j2s-10a.

[8]

https://biquyetxaynha.com/huong-dan-cai-dat-driver-servo-mitsubishi.

[9]

https://blog.paperspace.com/yolov7.

[10]

Train YOLOv7, nhận diện YOLOv7 bằng GPU của Colab,
https://www.youtube.com/watch?v=TJ4o5QB7Wqg

62