TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ MOBILE ROBOT TỰ
HÀNH TRONG NHÀ SỬ DỤNG LIDAR

SVTH :

Nguyễn Huỳnh Thanh Tú

MSSV :

18151145

SVTH :

Trần Đình Vương

MSSV :

18151152

Khóa :

2018

Ngành:

Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hoá

GVHD: TS. Vũ Văn Phong

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ MOBILE ROBOT TỰ
HÀNH TRONG NHÀ SỬ DỤNG LIDAR

SVTH :

Nguyễn Huỳnh Thanh Tú

MSSV :

18151145

SVTH :

Trần Đình Vương

MSSV :

18151152

Khóa :

2018

Ngành:

Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hoá

GVHD: TS. Vũ Văn Phong

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2022

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
o0o

Tp. Hồ Chí Minh, ngày… tháng 8 năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Huỳnh Thanh Tú

MSSV: 18151145

Họ và tên sinh viên: Trần Đình Vương

MSSV:18151152

1. Tên đề tài: NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ MOBILE ROBOT TỰ HÀNH
TRONG NHÀ SỬ DỤNG LIDAR
2. Các số liệu ban đầu: Raspberry Pi 4 Model B, mạch vi xử lý Arduino, mạch điều
khiển động cơ L298, cảm biến góc nghiên IMU 6050, cảm biến lidar.
3. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu động học mobile robot.
- Tìm hiểu về hệ điều hàn robot ROS.
- Tìm hiểu, nghiên cứu sử dụng các pakage trên hệ điều hành ROS cho việc xây
dựng bản đồ từ cảm biến lidar.
- Tìm hiểu nghiên cứu giao tiếp giữa Raspberry và mạch vi xử lý Arduino
- Thiết kế phần cứng cho mobile robot và lập trình để điều khiển tốc độ động cơ
cũng như là góc quay của robot.
- Chạy thử nghiệm và hiệu chỉnh mô hình.
- Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn.
4. Ngày giao nhiệm vụ: 22/2
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 1/8

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
o0o

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Huỳnh Thanh Tú

MSSV: 18151145

Họ và tên sinh viên: Trần Đình Vương

MSSV: 18151152

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hoá
Tên đề tài: NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ MOBILE ROBOT TỰ HÀNH
TRONG NHÀ SỬ DỤNG LIDAR
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Vũ Văn Phong.
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
2. Ưu điểm:
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
3. Khuyết điểm:
………………………………………………………………
...

...
ải phát triển thêm:
Cải thiện thiết kế phần cứng chắc chắn, nhỏ gọn, đẹp mắt và chịu lực tốt hơn có
thể vận chuyển hàng hoặc đồ dùng cho người sử dụng.
Tích hợp các ứng dụng điều khiển từ xa thông qua Internet cho người dùng có
thể dễ dàng điều khiển robot thông qua laptop, máy tính bảng hoặc điện thoại thông

74

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

minh của chính người sử dụng. Bên cạnh đó nhóm cần nghiên cứu phát triển thêm
tính năng tương tác giữa người sử dụng và robot thông qua giao diện điều khiển.
Tăng khả năng quét và tạo lập bản đồ của robot. Tăng tốc độ di chuyển cho
robot nhưng vẫn giữ được độ chính xác cao nhất.
Cải thiện khả năng né, tránh vật cản và di chuyển chuyển đến đích nhanh và
chính xác nhất.

75

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Le Duc Hanh, Nguyen Duy Anh, “HOẠCH ĐỊNH VÀ BÁM ĐƯỜNG
ĐI CHO MOBILE ROBOT ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN NỐI TIẾP
ẢNH”, tạp chí khoa học công nghệ giao thông vận tải số 27 + 28 –
05/2018.
Thuật toán A* là thuật toán kinh điển và được sử dụng rộng rãi trong các
hệ thống robot tự hành.

[2]

Thuật toán DWA là thuật toán tìm đường và tráng vật cản dựa trên tốc
độ thẳng và vận tốc xoay của robot. Phan Minh Trí, “Thiết lập xe tự
hành trong nhà dùng streo camera”, Luận văn tốt nghiệp, Trường ĐH
Bách Khoa TP. Hồ Chí Minh, 08/2018.

[3]

Joao A Fabro and Rodrigo Longhi Guimaraes, “ROS Navigation:
Concepts and Tuturial”, Studies in Computational Intelligence, February
2016.

[4]

Arthur Huletski and Dmiriy Kartashov, “A SLAM research framework
for ROS”, the 12th Central and Eastern European Software Engineering
Conference in Russia, Octorber 2016.

[5]

Kiam Heong Ang, G. Chong and Yun Li, “PID Control System
Analysis, Design, and Technology”, August 2005.

[6]

Mariyana Todorova, Naumov V and Milena Karova, “Robot Path
Planning Algorithm”, January 2015.

[7]

Cui Zhi and Shi Xiumin, “Research on Path Planning of Mobile Robot
based on A* Algorithm”, 30-11-2019.

[8]

Marija Seder and Ivan Petrovic, “Dynamic window - based approach to
mobile robot motion control on the presence of moving obstacles”,
Robotics and Automation, 2007 IEEE International Conference, May
2007.

[9]

Igor Zubrycki and Grzegorz Granosik, “Introducing modern robotics
with ROS and Arduino, including case studies”, DOI:
10.14313/JAMRIS_1-2014/9, January 2014.

76

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[10]

Sergei Kuzin and Gabor Sziebig, “SROS: Educational, Low – cost
Autonomous Mobile Robot Design Based on ROS”, January 2020.

77

78