Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu và phát triển cánh tay robot công nghiệp di động tự Đ ( CỨDTHTSXLH (

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
⸙∆⸙

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN CÁNH TAY ROBOT CÔNG
NGHIỆP DI ĐỘNG TỰ ĐỘNG (AIMMR) CHO ỨNG DỤNG TRONG
HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT (FMS)

GVHD: PGS.TS. Vũ Văn Phong
SVTH:
1. Lê Thanh Tùng

21151387

2. Nguyễn Minh Phương

21151315

TP. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
⸙∆⸙

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN CÁNH TAY ROBOT CÔNG
NGHIỆP DI ĐỘNG TỰ ĐỘNG (AIMMR) CHO ỨNG DỤNG TRONG
HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT (FMS)

GVHD: PGS.TS. Vũ Văn Phong
SVTH:
1. Lê Thanh Tùng

21151387

2. Nguyễn Minh Phương

21151315

TP. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2025

iv

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

TP.HCM, ngày 05 tháng 06 năm 2025

LỜI CAM ĐOAN
Nhóm khẳng định rằng đề tài này là kết quả của quá trình tự nghiên cứu, dựa trên
nền tảng của một số tài liệu tham khảo và không sao chép từ bất kỳ nguồn nào.
Các kết quả được đưa ra từ nghiên cứu của nhóm là hoàn toàn khách quan , các
số liệu, tài liệu và các bài báo khoa học nhóm sử dụng cho việc nghiên cứu đề tài được
tham khảo từ nhiều nguồn khác nhau được trích dẫn rõ ràng trong mục tài liệu tham
khảo nhằm đảm bảo tính minh bạch và công bằng trong nghiên cứu khoa học.

Thành phố Hồ Chí Minh, ngày…tháng…năm 2025
SINH VIÊN THỰC HIỆN
(Ký và ghi rõ họ tên)

v

vi

LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành đồ án“Nghiên cứu và phát triển cánh tay robot công nghiệp di
động tự động (AIMMR) cho ứng dụng trong hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS)” một
cách thuận lợi, nhóm tác giả muốn bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất cả những người
và tổ chức đã hỗ trợ và động viên nhóm trong suốt quá trình thực hiện đề tài.
Trước hết, nhóm chúng em gửi lời biết ơn đến lãnh đạo của Trường Đại học Sư
Phạm Kỹ Thuật TP.HCM cùng các phòng ban đã đồng hành, tạo điều kiện cho nhóm
nói riêng và các nhóm nghiên cứu khác nói chung có một không gian học tập và nghiên
cứu, cũng như quý thầy cô thuộc khoa Điện – Điện tử, bộ môn Điều khiển Tự động đã
cung cấp những kiến thức từ cơ bản đến nâng cao, từ đó xây dựng nền tảng kiến thức
vững chắc cho nhóm thực hiện nghiên cứu.
Đặc biệt,
...

...

ee = models.CharField()
stop = models.BooleanField()
vel = models.IntegerField()
acc = models.IntegerField()
corner = models.IntegerField()
class Meta:
ordering = [point_id]
def __str__(self):
return fPoint {self.point_id} of {self.path.name}
class Global(models.Model):
point_id = models.IntegerField()
name = models.CharField(max_length=255)
x = models.FloatField()
y = models.FloatField()
z = models.FloatField()
roll = models.FloatField()
pitch = models.FloatField()
yaw = models.FloatField()
190

PHỤ LỤC

tool = models.IntegerField()
figure = models.IntegerField()
work = models.IntegerField()
class Meta:
ordering = [point_id]
def __str__(self):
return fPoint {self.point_id}
class LoadName(models.Model):
name = models.CharField(max_length=255, unique=True)
class LoadData(models.Model):
x = models.FloatField()
y = models.FloatField()
z = models.FloatField()
mass = models.FloatField()
jx = models.FloatField()
jxy = models.FloatField()
jxz = models.FloatField()
jyx = models.FloatField()
jy = models.FloatField()
jyz = models.FloatField()
jzx = models.FloatField()
jzy = models.FloatField()
jz = models.FloatField()
class Site(models.Model):
site_id = models.IntegerField(unique=True)
name = models.CharField(max_length=255)
191

PHỤ LỤC

class Meta:
ordering = [site_id]
def __str__(self):
return self.name
class Map(models.Model):
site

=

models.ForeignKey(Site,

to_field=site_id,

on_=models.CASCADE)
map_id = models.IntegerField()
name = models.CharField(max_length=255)
new_file = models.BooleanField()
name_file = models.CharField(max_length=255)
class Meta:
ordering = [map_id]
def __str__(self):
return fPoint {self.map_id} of {self.site.name}

class Accounts(models.Model):
username = models.CharField(max_length=255)
password = models.CharField(max_length=255)
fullname = models.CharField(max_length=255)
gmail = models.CharField(max_length=255)
class Meta:
ordering = [username]
192

PHỤ LỤC

def __str__(self):
return fIts work with {self.username}
Các lệnh viết và đọc thanh ghi từ PLC
Đọc nhiều thanh ghi
self.plc.randomread(
word_devices=word_devices,
dword_devices=dword_devices
)
Ghi nhiều thanh ghi
self.plc.randomwrite(
word_devices=word_devices,
word_values=word_values,
dword_devices=dword_devices,
dword_values=dword_values
)
Đọc 1 hay nhiều bit
self.plc.batchread_bitunits(
headdevice=device_name,
readsize=size
)
Ghi 1 hoặc nhiều bit
self.plc.randomwrite_bitunits(
bit_devices=device_name,
values=values
)

193