GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Khóa luận tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ LẬP TRÌNH HỆ
THỐNG PHÂN LOẠI VÀ XẾP HÀNG LÊN
PALLET TỰ ĐỘNG
GVHD: TS. Tạ Văn Phương
SVTH: Nguyễn Trọng Hữu 20151490
Nguyễn Việt Hùng 20151181

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2024
1

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Khóa luận tốt nghiệp

THÔNG TIN KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
1. Thông tin sinh viên
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Trọng Hữu

MSSV: 20151490

Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Việt Hùng

MSSV: 20151181

Email sinh viên 1: [email protected]

Điện thoại: 0966 376 059

Email sinh viên 2: [email protected]

Điện thoại: 0797 260 631

2. Thông tin đề tài
Tên đề tài: Nghiên cứu và lập trình hệ thống phân loại và sắp xếp hàng hóa lên pallet tự
động
Đơn vị quản lý: Khoa Điện-Điện tử, trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Thành phố Hồ
Chí Minh
Thời gian thực hiện: Từ ngày 19/02/2024 đến ngày 15/06/2024
Thời gian bảo vệ trước hội đồng: Ngày 01/7 / 2024
3. Lời cam đoan của sinh viên
Chúng tôi Nguyễn Trọng Hữu và Nguyễn Việt Hùng cam đoan KLTN là công trình
nghiên cứu của tôi, dưới sự hướng dẫn củaTiến sĩ Tạ Văn Phương. Kết quả công bố
trong KLTN là trung thực và không sao chép từ bất kì công trình nào khác.

Tp. HCM, ngày … tháng … năm 2024
SV thực hiện đồ án
(Ký và ghi rõ họ tên)

…………………….

ii

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Giảng viên hướng dẫn xác nhận quyển báo cáo đã được chỉnh sửa theo đề nghị
được ghi trong biên bản của Hội đồng đánh giá Khóa luận tốt nghiệp.
..…………………………………………………………………………………….
Tp. HCM, ngày … tháng … năm 20..
Xác nhận của Bộ Môn

Giảng viên hướng dẫn
(Ký, ghi rõ họ tên và học hàm – học vị)

iii

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Khóa luận tốt nghiệp
TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP-TỰ DO-HẠNH PHÚC
-o0oTp.HCM, ngày 15 tháng 2 năm 2024

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Trọng Hữu

MSSV: 20151490

Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Việt Hùng

MSSV: 20151181

Tên đề tài: Nghiên cứu và lập trình hệ thống phân loại và sắp xếp hàng hóa lên
pallet tự động
Tuần/ngày
Tuần 1-2
(19/2/202402/3/2024)
Tuần 3-4
(4/3/202416/3/2024)
Tuần 5-7
(18/3/202430/3/2024)

Tuần 8-12
(01/4/202427/4/2024)
Tuần 13-17
(27/4/202425/05/2024)

Nội dụng

Xác nhận của
GVHD

Tìm hiểu tổng quan
- Đặt vấn đề
- Mục tiêu
...

...
, (0, 0, 255), 2)
y = 10
y_data_to_write = struct.pack(i, y)
plc.db_write(db_number, 0, y_data_to_write)
cv2.imshow(frame,frame)
if cv2.waitKey(1) == ord(q):
break
data = plc.db_read(db_number, 20, 4)
value = snap7.util.get_int(data, 0) # Đọc một số nguyên 32-bit từ dữ liệu, bắt đầu
từ offset 0
print(Dữ liệu từ PLC:, value)
else:
print(Không thể kết nối đến PLC)
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
# Ngắt kết nối từ PLC
plc.disconnect()

84

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Code PLC:
Chương trình Main

85

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

86

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

87

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

88

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Function Gắp phôi:

89

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

90

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Function tọa độ phôi:

91

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

92

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

93

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Function sethome:

94

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

95

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

96

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

97

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Function servo:

Function Power&ampMoveAbsolute

98

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

99

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Function tìm vị trí:

100

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

101

Khóa luận tốt nghiệp

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

102

GVHD: TS. Tạ Văn Phương

Khóa luận tốt nghiệp

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Siemens AG. (2012). SIMATICS GP100A/PA100A: Funcion Manual, Positioning
Drives, Drive Units with PROFINET IO. Siemens AG. Truy cập từ
https://cache.industry.siemens.com/dl/files/106/28683106/att_110828/v1/PFK7S_
1206_en.pdf.

[2]

Siemens AG. (2016). SINAMIC G120 CU250S-2 Control Units: Installation
Instructions Siemens AG truy cập từ:
https://www.kdrives.eu/public/data/documentation/G120_CU250S2_KBA1_0116
_eng_en-US.pdf.

[3]
[4]

http://snap7.sourceforge.net/?fbclid=IwAR0nAwJSuP7AhFyK5lSrU3P4UmqYY
mRSsH01HUgy1xkn9CmqXrwyCbepdH4.
Nguyễn Trần Gia Bảo, Lương Quang Lỗi, “ Nghiên cứu chế tạo hệ thống xếp
hàng lên pallet tự động,” ĐATN Đại học, Khoa Điện-Điện tử, ĐH SPKT
Tp.HCM, Việt Nam, 2017.

[5]

https://dattech.com.vn/bo-lap-trinh-plc/

[6]

Nguyễn Trường Thịnh, Giáo trình kỹ thuật robot, NXB Đại học quốc gia TP.Hồ
Chí Minh, 2022.

103