TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN TRÁNH VA
CHẠM NGƯỜI ĐI BỘ CHO XE ĐIỆN TỰ HÀNH
SVTH : LÊ TUẤN ANH
MSSV: 20151247
PHẠM TRUNG HIẾU
MSSV: 20151220
KHÓA : 2020
NGÀNH: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : PGS. TS. LÊ MỸ HÀ

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

Khoa Điện – Điện tử – ĐH SPKT TP.HCM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN TRÁNH VA
CHẠM NGƯỜI ĐI BỘ CHO XE ĐIỆN TỰ HÀNH
SVTH : LÊ TUẤN ANH
MSSV: 20151247
PHẠM TRUNG HIẾU
MSSV: 20151220
KHÓA : 2020
NGÀNH: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD : PGS. TS. LÊ MỸ HÀ

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2024

Khoa Điện – Điện tử – ĐH SPKT TP.HCM

Mẫu 1
Kèm theo QĐ số 1047/QĐ-ĐHSPKT
ngày 14 tháng 3 năm 2022

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Nghiên Cứu Thuật Toán Tránh Va Chạm Người Đi Bộ Cho Xe
Điện Tự Hành
2. Loại hình sản phẩm học thuật (Báo cáo nghiên cứu khoa học sinh viên/khóa luận tốt
nghiệp/luận văn thạc sĩ/luận án tiến sĩ): Khóa luận tốt nghiệp
2. Mã số sản phẩm học thuật (nếu có): .....................................................................................
3. Thông tin tác giả (ghi tất cả tác giả của sản phẩm)
Stt

Họ và tên

MSSV/MSHV

1
2

Lê Tuấn Anh
Phạm Trung Hiếu

20151247
20151220

Vai trò
(Chủ nhiệm/thành viên/tác giả
chính/đồng tác giả…)
Thành viên
Thành viên

4. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: PGS.TS. Lê Mỹ Hà

MSCB: 2922

Khoa: Điện- Điện tử
II. Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản phẩm
21/06/2024

Ngày kiểm tra đạo
văn
18/06/2024

% trùng lặp toàn
nội dung
34%

% trùng lặp cao
nhất từ 1 nguồn
8%

Lưu ý: % trùng lặp nêu ở bảng trên không tính % trùng lặp của danh mục tài liệu tham khảo.
III. Cam kết
Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng:
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và liêm chính khoa
học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng dẫn cam kết
chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học thuật nói trên.
Xác nhận của đại diện nhóm
...

...
015
15. Nguyễn Văn Mạnh, Lê Văn An, Trần Đức Lương, NguyễnTuấnTúNguyễn Thị
Thanh Huyền, Ngô Thị Bích Thúy, NguyễnThái Cường Nghiên Cứu Và Ứng Dụng
Thuật Toán YOLOv7 Để Phân Loại Cà Chua, Tạp Chí Khoa Học Việt Nam Trực
Tuyến
16. Sử dụng thuật toán Hungary để phân công lao động, truy cập 18/6/2024 link truy cập
https://hrconsultingvn.blogspot.com/2016/02/su-dung-thuat-toan-hungary-e-phancong.html

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

PHỤ LỤC

Khối nguồn
Trong khối này, nguồn điện 3.3V và 5V được sử dụng. Nguồn 3.3V (Hình 3.21) cung
cấp điện cho CPU chính (STM32) và module GPS. Nguồn 5V (Hình 3.20) cung cấp
điện cho các module ngoại vi như IMU hoặc các module GPS khác.

Hình 3.20 Nguồn điện 5V

Nguồn điện 3.3V

Khối nạp: Để lập trình và gỡ lỗi, máy tính giao tiếp với STM32 thông qua các chân
SWDIO và SWCLK.

Khối lập trình mã
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

Khối giao tiếp: Phần giao tiếp RX601 (Hình 3.23) bao gồm 6 chân với bộ thu 6 kênh.
Trong công việc này, tôi chỉ sử dụng 3 chân: TIM3, TIM9, TIM10 để nhận dữ liệu từ
Devo7.

Giao tiếp RX601
Khối cảm biến: Phần giao tiếp encoder (Hình 3.24) bao gồm 11 chân, trong đó có 2
chân cấp nguồn và 9 chân đọc tín hiệu từ encoder.

Giao tiếp encoder
Các module cảm biến khoảng cách (Hình 3.25) bao gồm 8 cảm biến, được sử dụng để
cảnh báo khi khoảng cách giữa xe và cảm biến quá ngắn.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

Module cảm biến khoảng cách
Khối Công Suất: Điều Khiển PWM của Servo
Module này (Hình 3.27) được sử dụng để điều khiển PWM (Pulse Width Modulation)
của servo. PWM là một kỹ thuật quan trọng để điều khiển các thiết bị như servo, vì nó
cho phép điều chỉnh vị trí và tốc độ của servo một cách chính xác bằng cách thay đổi
độ rộng của xung tín hiệu.

Module điều khiển PWM của servo
Module này (Hình 3.28) được sử dụng để điều khiển hướng của servo.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

Module điều khiển hướng của servo
Module này (Hình 3.29) được sử dụng để điều khiển tốc độ của xe bằng cách điều
chỉnh điện áp cấp cho biến trở.

Module điều khiển tốc độ của xe
MCU
MCU chính của mạch này là STM32. Phiên bản tôi chọn là vi xử lý STM32F4. Từ đó
cho thấy kết nối giữa tất cả các module trong mạch và STM32. STM32 sẽ xử lý hai
chế độ lái trong hệ thống của tôi: Chế độ thủ công và chế độ tự động. Chế độ thủ công
sử dụng tín hiệu từ Devo7 để điều khiển hướng và tốc độ của xe. Chế độ tự động sử
dụng dữ liệu từ nhiều cảm biến để điều hướng xe trong nhiều tình huống cơ bản.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN