Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình Quadcopter tự hành ứng dụng xử lý ẢTGHTĐ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN -ĐIÊN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
MÔ HÌNH QUADCOPTER TỰ HÀNH ỨNG DỤNG
XỬ LÝ ẢNH TRONG GIAO HÀNG TỰ ĐỘNG
GVHD: PGS.TS. Lê Mỹ Hà
Sinh viên thực hiện:
Phạm Nguyên Khoa

21151118

Đào Anh Quân

21151154

Khóa 2021-2025
Ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 06 năm 2025

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN -ĐIÊN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG
MÔ HÌNH QUADCOPTER TỰ HÀNH ỨNG DỤNG
XỬ LÝ ẢNH TRONG GIAO HÀNG TỰ ĐỘNG
GVHD: PGS.TS. Lê Mỹ Hà
Sinh viên thực hiện:
Phạm Nguyên Khoa

21151118

Đào Anh Quân

21151154

Khóa 2021-2025
Ngành Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 06 năm 2025

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2025

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Sinh viên thực hiện đề tài:
1. Phạm Nguyên Khoa

MSSV: 21151118

Lớp: 21151CL4B

2. Đào Anh Quân

MSSV: 21151154

Lớp: 21151CL4B

Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Lê Mỹ Hà

ĐT: 0938811201

Ngày nhận đề tài: 06/02/2025
Ngày nộp đề tài: 10/06/2025
1. Tên đề tài:
Nghiên cứu, thiết kế và thi công mô hình Quadcopter tự hành ứng dụng xử lý ảnh
trong giao hang tự động
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Kích thước mô hình dự kiến: 550 x 550 x 210 mm .
- Khối lượng tối đa mô hình: 1.7kg
3. Mục tiêu đề tài:
- Thiết kế mô hình máy bay 4 cánh trên phần mềm Solidworks 2021.
- Nghiên cứu thiết kế cơ khí, động lực học, khí động học, mạch điều khiển, xử lý
tín hiệu, xử lý nhiễu cho máy bay 4 cánh (Quadcopter).
- Nghiên cứu và sử dụng các thành phần phù hợp và tương thích như cảm biến, vi
điều khiến, động cơ, giao tiếp, vv. Đề tài này sẽ chủ yếu tập trung vào việc sử dụng
Raspberry Pi 4 và Pixhawk để điều khiển bay.
- Nghiên cứu và áp dụng bộ điều khiển PID vào máy bay để đáp ứng cân bằng khi
bay.
- Kết hợp các mô-đun (GPS (Hệ thống định vị toàn cầu), Cảm biến, , v.v.) bao
Trang iii

gồm phần cứng và phần mềm.
- Lập trình chuyển động của Quadcopter thông qua thư viện DroneKit
- Tổng quan về Aruco Marker kết hợp Thị giác máy tính để Quadcopter có thể hạ
cánh đúng vị trí giao nhận hàng.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình Quadcopter và hệ thống m
...

...
ncedRobotics(ICAR),pp541–
546,https://doi.org/10.1109/ ICAR46387.2019.8981643.
[25] Hesch, J. A., &ampRoumeliotis,S.I. (2011). ADirectLeast-Squares(DLS) method
for PnP. In 2011 International Conference on Computer Vision,pp383–
390,https://doi.org/10.1109/ICCV.2011.6126266.
[26] Marut, A., Wojtowicz, K., &amp Falkowski, K. (2019). ArUco markers pose
estimation in UAV landing aid system. In 2019 IEEE 5th International
Workshop on Metrology for AeroSpace (MetroAeroSpace), pp 261–266,
https://doi.org/10. 1109/MetroAeroSpace.2019.8869572.
[27] Dương Đình Nam. (2023). Nghiện cứu thiết kế hệ thống định vị hạ cánh ứng
dụng công nghệ thị giác máy tính cho thiết bị bay không người lái. Link:
Nghiên cứu thiết kế hệ thống định vị hạ cánh ứng dụng công nghệ thị giác máy
tính cho thiết bị bay không người lái.pdf
[28] Tiemann, J., Ramsey, A., &amp Wietfeld, C. (2018). Enhanced UAV indoor
navigationthroughSLAM-AugmentedUWBlocalization.In2018
IEEE
International Conference on Communications Workshops (ICC Workshops),
pp 1–6, https://doi.org/10.1109/ICCW.2018. 8403539.
[29] Y. Qi, J. Jiang, J. Wu, J. Wang, C. Wang, and J. Shan, “Autonomous landing
solution of low-cost quadrotor on a moving platform,” Robotics and
Trang 84

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Autonomous Systems, vol. 119, pp. 64–76, 2019.
[30] Y. He, Z. Zeng, Z. Li, and T. Deng, “A new vision-based method of
autonomous landing for UAVs,” in 2023 9th International Conference on
Electrical Engineering, Control and Robotics (EECR), IEEE, 2023, pp. 1–6.
[31] N. -H. -D. Le, T. -H. Duong, H. -P. Le, T. -N. -M. Ta and M. -H. Le,
Autonomous Landing of a Quadcopter on a Stationary Platform, in 2021
International Conference on System Science and Engineering (ICSSE), Ho
Chi Minh city, Vietnam, 2021.
[32] N. Xuan-Mung, N. P. Nguyen, T. Nguyen, D. B. Pham, M. T. Vu, H. L. N. N.
Thanh and S. K. Hong, Quadcopter Precision Landing on Moving Targets via
Disturbance Observer-Based Controller and Autonomous Landing Planner,
IEEE Access, vol. 10, pp. 83580-83590, 2022.
[33] N. Koenig and A. Howard, “Design and use paradigms for gazebo, an opensource multi-robot simulator,” in 2004 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems (IROS)(IEEE Cat. No. 04CH37566), vol. 3.
IEEE, 2004, pp. 2149–2154.
[34] M. F. Ahmed, M. N. Zafar, and J. Mohanta, “Modeling and analysis of
quadcopter F450 frame” in 2020 international conference on contemporary
computing and applications (IC3A), 2020: IEEE, pp. 196-201.

Trang 85