Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo Robot vận chuyển vật tư y tế

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT
VẬN CHUYỂN VẬT TƯ Y TẾ
GVHD:

PGS.TS VŨ VĂN PHONG

SVTH:

MSSV:
PHẠM ĐỨC LƯƠNG

21151472

PHÙNG THẾ HƯNG

21151466

NGÀNH: CNKT ĐIỀU KHIỂN &amp TỰ ĐỘNG HOÁ

TP. Hồ Chí Minh, tháng 05 năm 2025

LỜI CẢM ƠN
Trước tiên, chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Ban Giám hiệu Trường
Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, ban chủ nhiệm Khoa Điện Điện Tử cùng quý thầy cô bộ môn Điều Khiển Tự Động đã trang bị cho chúng em
những kiến thức và kỹ năng cần thiết để thực hiện đồ án tốt nghiệp: “Nghiên cứu,
thiết kế và chế tạo robot vận chuyển vật tư y tế”.
Đặc biệt chúng em xin phép được gửi lời cảm ơn thật sâu sắc đến Thầy PGS.TS.
Vũ Văn Phong, người đã trực tiếp hỗ trợ, hướng dẫn chúng em đồ án này. Trong quá
trình học tập và thực hiện đồ án, nhóm chúng em luôn nhận được sự quan tâm, hướng
dẫn và sự hỗ trợ nhiệt tình từ các thầy cô giảng viên trong Khoa Điện – Điện Tử.
Nhóm cũng xin gửi lời cảm ơn các thành viên trong ACISLAB, các anh chị
và bạn bè đã luôn hỗ trợ và đóng góp ý kiến quý báu, giúp chúng em hoàn thành đồ
án một cách tốt nhất.
Do khả năng nghiên cứu còn hạn chế, không tránh khỏi những sai sót, nhóm
rất mong nhận được sự thông cảm từ quý thầy cô. Cuối cùng, chúng em xin kính
chúc quý thầy cô có thật nhiều sức khỏe, thành công trong công việc và đặc biệt là
sẽ luôn thành công trong việc đào tạo ra những cử nhân, kỹ sư có ích cho tương lai
và đất nước.
Chúng em xin chân thành cám ơn!
TP Hồ Chí Minh, 20 tháng 05 năm 2025
Sinh viên thực hiện

Phạm Đức Lương

Phùng Thế Hưng

i

MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ...............................................................................................................i
MỤC LỤC ................................................................................................................... ii
DANH SÁCH HÌNH ẢNH .........................................................................................xi
DANH SÁCH BẢNG................................................................................................. xv
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ...........................................................................xvi
TÓM TẮT .................................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ................
...

...
robot tự hành vào nhà

máy Samsung Electronics Việt Nam. Truy cập từ https://baodautu.vn/phenikaax-dua-robot-tu-hanh-vao-nha-may-samsung-electronics-viet-nam-d183884.html
(Truy cập vào ngày 8 tháng 6, 2025).
[8].
Trinh Nguyen (2023), ROS (Robot Operating System) là
https://robodev.blog/ros-la-gi, xem 25/02/2025.

gì?,

[9].
Understanding
the
ROS
file
system
level,
https://subion.packtpub.com/book/iot-andhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec11/understanding-the-ros-file-systemlevel, xem 26/02/2025.
[10]. Understanding
the
ROS
computation
graph
https://subion.packtpub.com/book/iot-andhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec12/understanding-the-ros-

level,

125

computation-graphlevel#:~:text=The%20computation%20in%20ROS%20is,Topics%2C%20Servi
ces%2C%20and%20Bags, xem 26/02/2025.
[11]. Understanding
ROS
community
level,
https://subion.packtpub.com/book/iot-andhardware/9781783551798/1/ch01lvl1sec13/understanding-ros-communitylevel, xem 26/02/2025.
[12]. James Lee, Brent Ware (2003), Open source Web development with LAMP:
using Linux, Apache, MySQL, Perl, and PHP, Publisher: Boston: AddisonWesley.
[13]. Yukselis
(2014),
LAMP
Architecture,
https://yukselis.wordpress.com/2014/09/15/lamp-architecture/, xem 18/03/2024.
[14]. Ngọc Thúy (2024), Thuật toán Dijkstra: Giải quyết bài toán tìm đường đi
ngắn nhất và các ứng dụng hiện nay, https://fptshop.com.vn/tin-tuc/danhgia/thuat-toan-dijkstra-187516, xem 18/03/2025.
[15]. Dieter Fox, Dr. Sebastian Thrun, Dr. Wolfram Burgard (1997), The Dynamic
Window Based to Collision Avoidance, IEEE Robotics &amp Automation Magazine,
March 1997, DOI: 10.1109/100.580977.
[16]. Thomas STUTZLE, Marco DORIGO IRIDIA, ACO Algorithms for
theTraveling Salesman Problem, Universit´e Libre de Bruxelles, Belgium.
[17]. Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng (2005), LÝ THUYẾT ĐIỀU
KHIỂN TỰ ĐỘNG, Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh,
năm 2005.
[18]. Open Robotics, Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot,
https://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup, xem 03/04/2025.
[19]. Norzam, W. A. S., H. F. Hawari, and K. Kamarudin. “Analysis of mobile
robot indoor mapping using GMapping based SLAM with different parameter.”
IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. Vol. 705. No. 1. IOP
Publishing, 2019.
[20]. T. Collins and J. Collins, Occupancy grid mapping: An empirical
evaluation in 2007 mediterranean conference on control &amp automation, 2007,
pp. 1-6: IEEE.

126