TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài :

NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN SWING-UP VÀ ỔN
ĐỊNH CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY ÁP DỤNG
GIẢI THUẬT TRƯỢT
SVTH1
MSSV1
SVTH2
MSSV2
Ngành
Khóa đào tạo
GVHD

: NGUYỄN QUANG GIA BẢO
: 17151168
: NGUYỄN XUÂN QUANG
: 17151025
: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
: 2017
: Ths. LÊ THỊ HỒNG LAM

TP. Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

***

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 6 năm 2023

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Quang Gia Bảo
Nguyễn Xuân Quang
Ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hóa

MSSV: 17151168
MSSV : 17151025
Lớp
: 17151CL3

Giảng viên hướng dẫn: ThS.LÊ THỊ HỒNG LAM

ĐT: 0909287087

Ngày nhận đề tài: 15/02/2023

Ngày nộp đề tài: 30/06/2023

1.Tên đề tài: NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN SWING-UP VÀ ỔN ĐỊNH CHO
HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY ÁP DỤNG GIẢI THUẬT TRƯỢT
2. Các tài liệu, nghiên cứu tìm hiểu ban đầu:
Q.-G.-B. N. T.-M.-N. N. M.-T. P. P.-H. L. M.-K. N. T.-H. L. M.-H. L. M.-D. T. M.T. V. Xuan-Quang Nguyen1, An Application of Sliding Mode Control Scheme
combbined Energy-Based Method for Swinging Up Rotary Inverted Pendulum
System, in Proceedings of 2023 International Conference on System Science and
Engineering (ICSSE), 2023.
3. Nội dung thực hiện đề tài: NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN SWING-UP VÀ
ỔN ĐỊNH CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY ÁP DỤNG GIẢI THUẬT TRƯỢT
4. Sản phẩm: Mô hình, file mềm, báo cáo tổng kết.

i

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

ii

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc
___***___
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 06 năm 2023

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên 1: Nguyễn Quang Gia Bảo
MSSV: 17151168
Họ và tên Sinh viên 2: Nguyễn Xuân Quang
MSSV: 17151025
Ngành: Công nghệ kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Tên đề tài: Nghiên Cứu Bộ Điều Khiển Swing-Up Và Ổn Định Cho Hệ Con Lắc Ngược Quay Áp
Dụng Giải Thuật Trượt.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: ThS. Lê Thị Hồng Lam
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
..................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................
..................................................................................................
...

...
TABILIZATION OF THE CART-POLE UNDERACTUATED, Published
online in Wiley Online Library, 2013.
[2] C. M. Claudio Alarcón, Minimum Time Swing-Up Controller applied to a
Rotary Inverted Pendulum, IEEE, 20017.
[3] A Switched Control Strategy for Swing-Up and State Regulation for the Rotary
Inverted Pendulum, Studies in Informatics and Control, 28(1) 45-54, March
2019, pp. 28(1) 45-54, 3 2019.
[4] L. D. C. M. Tamen Thapa Sarkar, Real Time Swing up and Stabilization of
Rotary Inverted Pendulum System, in 2020 International Conference on
Computational Performance Evaluation (ComPE), Shillong, Meghalaya, India,
2020.
[5] ,. P. V. a. J. N. K. Rajeswari, Swing up and Stabilization of Rotational Inverted
Pendulum by Fuzzy Sliding Mode Controller, 2021, pp. 415-423.
[6] A. P. *. R. L. A. S. ,. R. B. *. a. M. B. Xhevahir Bajrami, Control Theory
Application for Swing Up and Stabilisation of Rotating Inverted Pendulum,
2021.
[7] Vo Anh Khoa, Nguyen Minh Tam, Tran Vi Do, Nguyen Thien Van, Nguyen
Van Dong Hai, Model and control algorithm construction for rotary inverted
pendulum in laboratory, Journal of Technical Education Science, vol. 49, pp.
32-40, 2018.
[8] N. M. T. L. T. T. H. T. V. D. T. D. T. T. M. N. N. V. T. N. V. D. H. Vo Minh
Tai, BACK-STEPPING CONTROL FOR ROTARY INVERTED
PENDULUM, Journal of Technical Education Science No.59, p. 59, 29 7
2020.
[9] T. T. T. ,. T. X. P. K. M. L. C X Nguyen, Design of control laws for rotary
inverted pendulum, in IOP Conference Series: Materials Science and
Engineering, Belgium, 2021.
[10] Q.-G.-B. N. T.-M.-N. N. M.-T. P. P.-H. L. M.-K. N. T.-H. L. M.-H. L. M.-D.
T. M.-T. V. Xuan-Quang Nguyen1, An Application of Sliding Mode Control
Scheme combbined Energy-Based Method for Swinging Up Rotary Inverted
Pendulum System, in Proceedings of 2023 International Conference on
System Science and Engineering (ICSSE), 2023.
61

[11] H. T. H. Nguyễn Thị Phương Hà, LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG,
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH: NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA,
2005.
[12] N. T. P. Hà, LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU, Thành phố Hò Chí Minh,
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH,
2016, pp. 78-182.
[13] K.J. Åström, K. Furuta, Swinging up a pendulum by energy control,
Automatica, Vol. 36, No. 2, pp. 287-295, 2000.

62

Công bố khoa học
Minh chứng bài báo được duyệt và báo cáo tại hội nghị International Conference on
System Science and Engineering 2023.
Link hội nghị: https://icsse2023.hcmute.edu.vn/

63