Đồ án tốt nghiệp - Mô hình quản lý xuất nhập kho tự động bằng robot di dộng và cánh tay robot TQMQ

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
MÔ HÌNH QUẢN LÝ XUẤT NHẬP KHO TỰ
ĐỘNG BẰNG ROBOT DI ĐỘNG VÀ CÁNH
TAY ROBOT THÔNG QUA MÃ QR
GVHD: ThS. Nguyễn Trần Minh Nguyệt
SVTH:
1 Nguyễn Minh Thông

21151355

2 Lê Xuân Đỉnh

21151219

3 Nguyễn Trường Thịnh 21151353

Tp. Hồ Chí Minh tháng 6 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
MÔ HÌNH QUẢN LÝ XUẤT NHẬP KHO TỰ
ĐỘNG BẰNG ROBOT DI ĐỘNG VÀ CÁNH
TAY ROBOT THÔNG QUA MÃ QR
GVHD: ThS. Nguyễn Trần Minh Nguyệt
SVTH:
1 Nguyễn Minh Thông

21151355

2 Lê Xuân Đỉnh

21151219

3 Nguyễn Trường Thịnh 21151353

Tp. Hồ Chí Minh tháng 6 năm 2025

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
o0o

Tp. HCM, ngày 10 tháng 06 năm 2025

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Mô hình quản lý xuất nhập kho tự động bằng robot
di động và cánh tay robot thông qua mã QR.
2. Loại hình sản phẩm học thuật: Khóa luận tốt nghiệp.
3. Mã số sản phẩm học thuật: Không.
4. Thông tin tác giả
STT

Họ và tên

MSSV

Vai trò

1

Nguyễn Minh Thông

21151355

Thành viên

2

Lê Xuân Đỉnh

21151219

Thành viên

3

Nguyễn Trường Thịnh

21151353

Thành viên

5. Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: ThS. Nguyễn Trần Minh Nguyệt

MSCB:

Khoa: Điện – Điện tử.
II. Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản

Ngày kiểm tra đạo

% trùng lặp toàn

% trùng lặp cao

phẩm

văn

nội dung

nhất từ một nguồn

10/06/2025

10/06/2025

III. Cam kết

Nhóm tác giả sản phẩm học thuật và giảng viên hướng dẫn cam kết rằng
1. Nội dung trong sản phẩm học thuật nêu trên không vi phạm đạo đức và
liêm chính khoa học.
2. Kết quả % trùng lặp nêu tại mục II là hoàn toàn chính xác và trung thực.
3. Bằng việc ký xác nhận vào mẫu này, nhóm tác giả và giảng viên hướng
dẫn cam kết chịu hoàn toàn trách nhiệm có liên quan đến sản phẩm học
thuật nói trên.
Xác nhận của đại diện nhóm tác giả

Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

(Ký và ghi rõ họ tên)

(Ký và ghi rõ họ tên)
i

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
o0o

Tp. HCM, ngày 10 tháng 06 năm 2025

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh vi
...

...
)*vc2 + 1/2*m3*(vc3)*vc3
%The nang cua he
U = (m1+m2+m3)*g*d1
%%Phuong trinh Lagrange
L = simplify(K-U)
dLdde1 = diff(L,d1_d)

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

PHỤ LỤC
dLdde2 = diff(L,the2_d)
dLdde3 = diff(L,the3_d)
dLde1 = diff(L, d1)
dLde2 = diff(L,the2)
dLde3 = diff(L, the3)
%%
%Torque
t1=
simplify(diff(dLdde1,d1)*d1_d+diff(dLdde1,the2)*the2_d+diff(dLdde1,the3)*the3_d+..
.
diff(dLdde1,d1_d)*d1_2d+diff(dLdde1,the2_d)*the2_2d+diff(dLdde1,the3_d)*the3_2ddLde1)
t2=
simplify(diff(dLdde2,d1)*d1_d+diff(dLdde2,the2)*the2_d+diff(dLdde2,the3)*the3_d+..
.
diff(dLdde2,d1_d)*d1_2d+diff(dLdde2,the2_d)*the2_2d+diff(dLdde2,the3_d)*the3_2ddLde2)
t3=
simplify(diff(dLdde3,d1)*d1_d+diff(dLdde3,the2)*the2_d+diff(dLdde3,the3)*the3_d+..
.
diff(dLdde3,d1_d)*d1_2d+diff(dLdde3,the2_d)*the2_2d+diff(dLdde3,the3_d)*the3_2ddLde3)
%%
% Ma tran quan tinh
M = simplify([diff(t1,d1_2d),diff(t1,the2_2d),diff(t1,the3_2d)...
diff(t2,d1_2d),diff(t2,the2_2d),diff(t2,the3_2d)...
diff(t3,d1_2d),diff(t3,the2_2d),diff(t3,the3_2d)])
% Vecto trong truong
G = simplify([diff(U,d1)...
diff(U,the2)...
diff(U,the3)])
% Viscous ma tran
dM =
simplify([diff(M(1,1),d1)*d1_d+diff(M(1,1),the2)*the2_d+diff(M(1,1),the3)*the3_d,...
diff(M(1,2),d1)*d1_d+diff(M(1,2),the2)*the2_d+diff(M(1,2),the3)*the3_d,...
diff(M(1,3),d1)*d1_d+diff(M(1,3),the2)*the2_d+diff(M(1,3),the3)*the3_d...
...
diff(M(2,1),d1)*d1_d+diff(M(2,1),the2)*the2_d+diff(M(2,1),the3)*the3_d,...
diff(M(2,2),d1)*d1_d+diff(M(2,2),the2)*the2_d+diff(M(2,2),the3)*the3_d,...
diff(M(2,3),d1)*d1_d+diff(M(2,3),the2)*the2_d+diff(M(2,3),the3)*the3_d...
...

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

PHỤ LỤC
diff(M(3,1),d1)*d1_d+diff(M(3,1),the2)*the2_d+diff(M(3,1),the3)*the3_d,...
diff(M(3,2),d1)*d1_d+diff(M(3,2),the2)*the2_d+diff(M(3,2),the3)*the3_d,...
diff(M(3,3),d1)*d1_d+diff(M(3,3),the2)*the2_d+diff(M(3,3),the3)*the3_d])
%dMde1
dMdei1 = Comp_dMdei(M,d1)
dMdei2 = Comp_dMdei(M, the2)
dMdei3 = Comp_dMdei(M, the3)
de = [d1_d, the2_d, the3_d]
dde = [d1_2d, the2_2d, the3_2d]
t = [t1, t2, t3]
C = simplify(dM - 1/2*([de*dMdei1 de*dMdei2 de*dMdei3]))
%%
%Kiem chung
simplify(t-M*dde-C*de-G)

➢ KHÔNG GIAN LÀM VIỆC
%%KHÔNG GIAN LAM VIEC
L1 = 6
L2 = 20
L3 = 16
for the2=-11*pi/18:0.05:11*pi/18
%-110 - 110
for the3=-13*pi/18:0.07:13*pi/18
%-130 - 130
Px= L2*cos(the2) + L3*cos(the2)*cos(the3) - L3*sin(the2)*sin(the3) + L1
Py= L2*sin(the2) + L3*cos(the2)*sin(the3) + L3*cos(the3)*sin(the2)
Pz= 5
plot3(Px,Py,Pz,*)
hold on
end
end

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP