BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: MÔ HÌNH MÁY BAY TỰ HÀNH
THÔNG MINH
GVHD: TS. Đặng Xuân Ba
SVTH: Phan Văn Quân
MSSV: 18151231
Khóa: 2018
Ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hóa

Tp. Hồ Chí Minh tháng 08 năm 2022

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày tháng 08 năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: Phan Văn Quân

MSSV: 18151231

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2018

Lớp: 181511C

1. TÊN ĐỀ TÀI: Mô hình máy bay tự hành thông minh.
2. NHIỆM VỤ:
Nội dung thực hiện:
- Thiết kế mô hình và thi công thực tế quadcopter.
- Xây dựng hệ thống xác định vị trí của quadcopter.
- Thiết kế và mô phỏng các bộ điều khiển bộ điều khiển cơ bản và nâng cao
cho quadcopter.
- Chạy mô hình thực tế ở hai chế độ bằng tay và tự động.
- Lập trình giao diện hỗ trợ điều khiển và giám sát hệ thống.
3. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:
4. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:
5. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Đặng Xuân Ba
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên: Phan Văn Quân

MSSV: 18151231

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Tên đề tài: Mô hình máy bay tự hành thông minh.
Giảng viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài và khối lượng công việc thực hiện:
2. Ưu điểm:
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
3. Khuyết điểm:
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
4. Đề nghị bảo vệ hay không:
5. Đánh giá loại:
6. Điểm: …...…………(Bằng chữ: …..................................................................)
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2022
Giảng viên hướng dẫn
(Ký &amp ghi rõ họ tên)

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o

PHIẾU NHẬN XÉT PHẢN BIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành CNKT Điều khiển và Tự động hóa
Họ và
...

...
đề tài vẫn còn nhiều hạn
chế. Nhiều thí nghiệm mô phỏng thành công nhưng chưa thể áp dụng lên mô hình
thực vì giới hạn về thời gian.
6.3 Hướng phát triển
Sau thời gian dài làm đồ án, nhóm nhận thấy vẫn còn một số nội dung cần được
cải thiện và phát triển cho đồ án trong tương lai:
- Thay thế các loại động cơ, bộ điều tốc ESC tốt hơn để tăng khả năng chính xác
khi điều khiển.
- Tìm giá trị PID phù hợp hoặc áp dụng các bộ điều khiển nâng cao cho kết quả
tốt hơn.
- Áp dụng thêm tính năng còn đang dang dở là tránh vật cản vào mô hình thực.
- Cải thiện giao diện điều khiển cho hệ thống.

79

Tài liệu tham khảo
Tài liệu tiếng Việt
[1] Huỳnh Thái Hoàng (2006), Giáo trình Hệ thống điều khiển tự động, Nhà xuất bản
Đại học quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 421 trang.
[2] Huỳnh Thái Hoàng (2014), Giáo trình Hệ thống điều khiển thông minh, Nhà xuất
bản Đại học quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 421 trang.
[3] Dương Hoài Nghĩa (2011), Giáo trình điều khiển đa biến, Nhà xuất bản Đại học
quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 421 trang.
Tài liệu tiếng Anh
[4] A.K. Bhatia, J. Jiang, Z. Zhen, N. Ahmed, and A. Rohra, Projection Modification
Based Robust Adaptive Backstepping Control for Multipurpose Quadcopter UAV,
College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and
Astronautics, Nanjing 211106, China, 2019.
[5] K.E Hamidi, M. Mjahed, A.E Kari, H. Ayad, Neural Network and Fuzzy-logicbased Self-tuning PID Control for Quadcopter Path Tracking, Marrakesh 40000,
Morocco, December 2019.
[6] S. Islam, P. X Liu, and A. E Saddik, Robust control of four-rotor unmanned aerial
vehicle with disturbance uncertainty, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 62, no. 3, pp.
1563–1571, Mar. 2015.
[7] H. L. N. N Thanh, N. N Phi and S. K Hong, Simple nonlinear control of
quadcopter for collision avoidance based on geometric approach in static
environment, International Journal of Advanced Robotic Systems, March-April 2018.
[8] A. ELTAYEB , M. F. RAHMAT, M. A. M. BASRI , M.A M. ELTOUM , A. S.
EL-FERIK, An Improved Design of an Adaptive Sliding Mode Controller for
Chattering Attenuation and Trajectory Tracking of the Quadcopter UAV, November
16, 2020.

80

[9] R. Y. TSAI, A Versatile Camera Calibration Techniaue for High-Accuracy 3D
Machine Vision Metrology Using Off-the-shelf TV Cameras and Lenses, IEEE
JOURNAL OF ROBOTICS AND AUTOMATION, 3(4), August 1987.
[10] Z. Zhang, D. Xu, and M. Tan, Visual Measurement and Prediction of Ball
Trajectory for Table Tennis Robot, December 2010.

81