BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
-

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH

ĐỀ TÀI:

LẬP TRÌNH ROBOT ROBOTINO THỰC
HIỆN MÔ HÌNH NHẬN DẠNG VÀ VẬN
CHUYỂN THUỐC TRONG KHU CÁCH
LY BỆNH TRUYỀN NHIỄM
GVHD: TS. Nguyễn Mạnh Hùng
SVTH: Chung Thị Diệu Hiền
MSSV: 18129019
SVTH: Phạm Thị Thanh Thƣ
MSSV: 18129055

Tp. Hồ Chí Minh - 6/2022

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
-

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH

ĐỀ TÀI:

LẬP TRÌNH ROBOT ROBOTINO THỰC
HIỆN MÔ HÌNH NHẬN DẠNG VÀ VẬN
CHUYỂN THUỐC TRONG KHU CÁCH
LY BỆNH TRUYỀN NHIỄM
GVHD: TS. Nguyễn Mạnh Hùng
SVTH: Chung Thị Diệu Hiền
MSSV: 18129019
SVTH: Phạm Thị Thanh Thƣ
MSSV: 18129055

Tp. Hồ Chí Minh - 6/2022

TRƢỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
Tp. HCM, ngày 25 tháng 02 năm 2022

NHIỆM VỤ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên:
Chuyên ngành:
Hệ đào tạo:
Khóa:

Chung thị Diệu Hiền
Phạm Thị Thanh Thƣ
Kỹ thuật Y Sinh
Đại học chính quy
2018

MSSV: 18129019
MSSV: 18129055
Mã ngành: 01
Mã hệ:
1
Lớp: 181290

I. TÊN ĐỀ TÀI: LẬP TRÌNH ROBOT ROBOTINO THỰC HIỆN MÔ HÌNH
NHẬN DẠNG VÀ VẬN CHUYỂN THUỐC TRONG KHU
CÁCH LY BỆNH TRUYỀN NHIỄM
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
 Sử dung robot Robotino 4 đƣợc trang bị sẵn tại lab C306.
 Tài liệu về robot Robotino của hãng FESTO.
 Tài liệu về lập trình trên phần mềm Robotino® View.
 Video về các cuộc thi robot Robotino quốc tế.
2. Nội dung thực hiện:
 Tham khảo tài liệu, đọc và tóm tắt tài liệu đƣa ra các hƣớng đề tài.
 Tìm hiểu về robot Robotino, các khả năng và ứng dụng của nó.
 Tìm hiểu về phần mềm Robotino® View và cách kết nối Robotino với phần
mềm, cách lập trình trên Robotino® View.
 Nghiên cứu về các module (distance, camera, forklift) của Robotino có ứng
dụng trong đề tài.
 Nghiên cứu về cách nhận dạng marker bằng camera.
 Nghiên cứu về cách robot di chuyển theo tọa độ chính xác.
 Nghiên cứu về cách điều khiển forklift nâng, hạ.
 Viết chƣơng trình điều khiển.
 Chạy thử, kiểm tra, đánh giá, hiệu chỉnh.
 Viết báo cáo.
i

 Tiến hành báo cáo đề tài đồ án.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN:
CÁN BỘ HƢỚNG DẪN

25/02/2022
15/6/2022
...

...
n-vibot-do-bo-khoa-hoc-va-cong-nghe-dat-hang-hotro-dac-luc-phongchong-covid-19.aspx, 2/3/2022.
[3]

Festo, (tháng 2 năm 2022), www.feso-didactic.com.

[4]

Help, phần mềm Robotino View, (tháng 2 năm 2022).

[5]

Malte

Ahlers,

Omni

wheel

mobile

robot,

robotstore.vn,

https://robotstore.vn/banh-xe-omni-xanh-51mm-1, 4/2022.
Khuyết danh, Phát hiện các điểm đánh dấu ArUco, OpenCV,

[6]

https://docs-opencv-org.translate.goog/4.x/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html?,
4/2022.
Jakob Norell, Tạo mẫu một giỏ hàng robot tự động với nhận thức trực

[7]
quan, 2018.

Khuyết danh, Intel RealSense D400, STEMMER IMAGING,

[8]

https://www.stemmer-imaging.com/en/products/series/intel-realsense-d400/,
26/6/2022.
[9]

Khuyết

danh,

Robotino

4,

Festo

Didactic,

https://ip.festo-

didactic.com/InfoPortal/Robotino/Overview/DE/index.html, 3/2022.
[10]

Khuyết danh, Robotino® View 2, Festo Didactic GmbH &amp Co. KG,

tháng 4/2022.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

59

PHỤ LỤC
I. Giải thích các khối chức năng thƣờng xuyên đƣợc sử dụng trong toàn
chƣơng trình
a. Biến toàn cục
Các biến toàn cục là các khối đƣợc sử dụng để xử lý đồng thời và tuần tự trong
các chƣơng trình con. Một chƣơng trình con có thể lƣu trữ một giá trị trong một
biến toàn cục và một chƣơng trình con khác có thể đọc giá trị này để kiểm tra một
số điều kiện. Có thể thấy trong hình PL.1.

Hình PL.1. Một biến toàn cục trong khung nhìn Robotino
b. Constant
Hằng số là một khối mà ngƣời lập trình có thể đặt các giá trị, nó có thể nhìn
thấy trong Hình PL.2.

Hình PL.2. Khối để thêm một hằng số trong khung nhìn Robotino
c. Timer
Khối hẹn giờ đếm số mili giây kể từ khi bắt đầu và có thể đƣợc đặt lại trên
cạnh xuống của đầu vào boolean. Nó có thể đƣợc nhìn thấy trong Hình PL.3.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

60

Hình PL.3. Bộ đếm thời gian trong khung nhìn Robotino
d. OR
Cổng logic OR đƣợc sử dụng trong chƣơng trình, ngõ ra sẽ là 1 nếu bất kì
trạng thái vào nào lên 1. Nó có thể đƣợc nhìn thấy trong Hình PL.4.

Hình PL.4. Cổng logic OR trong khung nhìn Robotino
e. Các khối toán học thƣờng đƣợc sử dụng

Hình PL.5. Các khối toán học trong khung nhìn Robotino
II. Code chƣơng trình
Vì độ dài code của hệ thống khá lớn, nên nhóm gửi phần code trong file đính
kèm. Trong link sẽ bao gồm file code của chƣơng trình chính và các chƣơng trình
thử nghiệm. Tất cả đƣợc chạy trên giao diện phần mềm Robotino® View.
Link: https://bit.ly/HienThu_DATN_K18YS.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

61