Đồ án tốt nghiệp - Hệ xe AMR

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 69.000đ

Tổng thanh toán:

69.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa - Hệ xe AMR - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	6.13 MB
Số trang	89
Ngành	CNKT điều khiển và TĐH

Lượt xem	49
Ngày đăng	13/01/2026

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: HỆ XE AMR

GVHD: TS. Trần Vi Đô
SVTH:
Đoàn Nam Long

20143046

Đào Việt Thịnh

20151413

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: HỆ XE AMR

GVHD: TS. Trần Vi Đô
SVTH:
Đoàn Nam Long

20143046

Đào Việt Thịnh

20151413

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Đoàn Nam Long

MSSV: 20143046

Họ và tên sinh viên 2: Đào Việt Thịnh

MSSV: 20151413

Chuyên ngành:

Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa.

Hệ đào tạo:

Đại học chính quy.

Khóa: K20

Lớp: 20151CL4A

I. TÊN ĐỀ TÀI: Hệ xe AMR
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
2. Nội dung thực hiện:
-

Nghiên cứu về Hệ điều hành Ubuntu và ROS – Robot Operating System.

-

Nghiên cứu thuật toán điều hướng cho xe.

-

Thiết kế và thi công mô hình xe tự hành

-

Ứng dung máy tính nhúng, cảm biến lidar để xây dựng nền tảng thực hiện đề tài.

-

Xây dựng bản đồ và điều hướng bản đồ cho xe

-

Thiết lập nhiệm vụ nâng hạ hàng hóa lên kệ cho xe

III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 29/01/2024
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 23/06/2024
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Trần Vi Đô
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

TRƯỞNG NGÀNH ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

i

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm 2024

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên 1: Đoàn Nam Long

MSSV: 20143046

Họ và tên sinh viên 2: Đào Việt Thịnh

MSSV: 20151413

Tên đề tài: Hệ xe AMR
Tuần/ngày

Nội dung

Tuần 1-2

Tìm hiểu về tổng quan đề tài, mục tiêu, giới

(29/1-11/2)

hạn.

Tuần 3-4
(12/2-25/2)
Tuấn 5-6

Nghiên cứu hệ điều hành Ubuntu và ROS

Tính toán về động học Robot

(26/2-10/3)
Tuần 7-8

Thiết kế mô hình Robot và hệ thống điện

(11/3-24/3)
Tuần 9-10
Thi công mô hình hệ thống
(25/3-7/4)
Tuần 11-12

Lập trình điều khiển hệ thống

(8/4-21/4)
Tuần 13-14
(22/4-4/5)

Chạy thực nghiệm, điều chỉnh lại phần cứng
và phần mềm

Tuần 15-16
Viết bá
...

...
̉a hệ cục bộ, tính toán 4 góc quay của bánh xe thành vận tốc của xe. Khối thứ 5 là khối
động học của hệ toàn cục, tính toán 4 góc quay của bánh xe thành vận tốc của hệ toàn cục.
Khối thứ 6 là khối quan sát, thể hiện kết quả ngõ ra của vị trí, vận tốc của hệ toàn cục và
cục bộ. Nhóm tiến hành cung cấp giá trị đặt cho vận tốc của xe, sử dụng PID để xử lí sai
số sau đó kết quả.

Hình 1. Mô phỏng động học xe AMR bằng Simulink

Đầu tiên, đặt giá trị đặt cho vận tốc dài, vận tốc ngang, vận tốc góc của xe lần lượt
là: ???????? = 3, ???????? = 1.4, ???? = 0.4

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

67

PHỤ LỤC

Hình 2. Đáp ứng ngõ ra của vận tốc cục bộ của xe

Hình 3. Đáp ứng ngõ ra vị trí cục bộ của xe

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

68

PHỤ LỤC
Hình 4. Đáp ứng ngõ ra của vận tốc toàn cục

Hình 5. Đáp ứng ngõ ra của vị trí toàn cục

Hình 6. Kết quả góc quay đặt và đạt được

Nhận xét :
 Thông số bộ điều khiển PID được tìm từ phương pháp thử sai đáp ứng tốt, thích hợp
cho việc điều khiển robot.
 Công thức tính toán động học thuận, nghịch và động lựa học đã tính toán đúng.
 Đáp ứng ngõ ra của vận tốc xe xác lập trong 1s đầu tiên và ổn định trong suốt quá
trình mô phỏng.
 Sai số góc quay đặt và đạt được bé, đạt tiêu chuẩn sai số 2-5%

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

69

PHỤ LỤC
Ngắt tín hiệu điều khiển:

Hình 7. Đáp ứng ngõ ra của vận tốc cục bộ

Hình 8. Đáp ứng ngõ ra của vị trí cục bộ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

70

PHỤ LỤC
Hình 9. Đáp ứng ngõ ra của vận tốc toàn cục

Hình 10. Đáp ứng ngõ ra của vị trí toàn cục

Nhận xét: Khi tắt tín hiệu điều khiển, tín hiểu của vận tốc và vị trí đều bám không, xe đứng
im rất đúng với thực tế. Đánh giá việc sử dụng bộ điều khiển PID phù hợp với hệ thống sẽ
thi công thực tế.
Kiểm chứng động học bằng Python. Đặt giá trị đặt cho vận tốc dài, vận tốc ngang,
vận tốc góc của xe lần lượt là: ???????? = 3, ???????? = 1.4, ???? = 0.4

Hình 11. Đáp ứng ngõ ra của vị trí, vận tốc của hệ cục bộ và toàn cục

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

71

PHỤ LỤC

Nhận xét:
 Kết quả thu được của 4 góc quay bánh xe lần lượt là
????1 = 30.680412371134018
????2 = 93.03092783505154
????3 = 88.41237113402062
????4 = 35.29896907216495
 Giá trị góc quay của 2 bánh xe chéo nhau bằng nhau, cho thấy biểu đồ thứ nhất bên
trái chính xác
 Kết quả thu được của vận tốc xe:
???????? = 2.99, ???????? = 1.400, ???? = 0.4
 Giá trị vận tốc xe đạt được đúng với giá trị đặt
 Vị trí của xe ở hệ toàn cục hợp lí với vận tốc và thời gian mô phỏng.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

72