TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ SẮP XẾP SẢN
PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ HÌNH DÁNG BẰNG
CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC SỬ DỤNG PLC S7-1200

GVHD: TS. Tạ Văn Phương
SVTH: Hồ Cao Nguyên 20151194
Trần Huy Phong 20151538
Ngành: CNKT Điều khiển và tự động hoá
Khoá: 2020 – 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ SẮP XẾP SẢN
PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ HÌNH DÁNG BẰNG
CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC SỬ DỤNG PLC S7-1200

GVHD: TS. Tạ Văn Phương
SVTH: Hồ Cao Nguyên 20151194
Trần Huy Phong 20151538
Ngành: CNKT Điều khiển và tự động hoá
Khoá: 2020 – 2024

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

i

PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
1. Thông tin sinh viên

Họ và tên: Hồ Cao Nguyên

MSSV: 20151194

Tel: 0375801927

Email: [email protected]

Họ và tên: Trần Huy Phong

MSSV: 20151538

Tel: 0333372558

Email: [email protected]

2. Thông tin đề tài

Tên đề tài: HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ SẮP XẾP SẢN PHẨM THEO MÀU
SẮC VÀ HÌNH DÁNG BẰNG CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC SỬ DỤNG PLC S71200.
Đồ án tốt nghiệp được thực hiện tại: Bộ môn Tự Động Điều Khiển, Khoa Điện Điện Tử, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh.
Thời gian thực hiện: Từ ngày 24/02/2024 đến 21/06/2024.
3. Các nhiệm vụ cụ thể của đề tài

-

Tìm hiểu quy trình phân loại và sắp xếp sản phẩm trên thực tế.

-

Thiết kế và thi công phần cứng hệ thống phân loại và sắp xếp sản phẩm
với cánh tay Robot 4 bậc.

-

Thi công tủ điện điều khiển.

-

Thiết kế lưu đồ điều khiển, lập trình PLC, xử lý ảnh.

-

Thiết kế giao diện HMI và chạy thử nghiệm hệ thống, cân chỉnh hoàn thiện
hệ thống.

-

Đánh giá kết quả thực hiện và hướng mở rộng.

4. Lời cam đoan của sinh viên

Chúng tôi – Hồ Cao Nguyên và Trần Huy Phong cam đoan ĐATN là công trình
nghiên cứu của bản thân chúng tôi dưới sự hướng dẫn của Tiến sĩ Tạ Văn Phương.
Các kết quả công bố trong ĐATN là trung thực và không sao chép từ bất kỳ công
trình nào khác.
Tp.HCM, ngày … tháng … năm 2024
Sinh viên 1

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Sinh viên 2

ii

Giáo viên hướng dẫn xác nhận về mức độ hoàn thành và cho phép được bảo vệ:
……………………………………………………………………………………
Tp.HCM, ngày … tháng … năm 2024
Xác nhận của Bộ Môn

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Giáo viên hướng dẫn

iii

LỜI CẢM ƠN
Sau khi hoàn thành chương trình học tại trường Đại học Sư
...

...
ừ môi trường bên ngoài và mỗi lần điều chỉnh đều phải điều chỉnh
bằng tay và cảm nhận từ mắt thường nên chưa thực sự hoàn hảo.
Việc hoạt động liên tục robot lâu dài ảnh hưởng tới các cơ cấu cơ khí của robot
lỏng và thậm chí bị rơ, nên robot cần kiểm tra và bảo trì trong khoảng thời gian
nhất định. Hoặc là khi robot hoạt động mà bị tác động bên ngoài làm cho mất bước
thì phải tốn thời gian để robot có thể set home lại và tiếp tục hoạt động. Băng tải
lâu ngày cũng phải siết ốc căng lại để không bị trượt và trùng.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

136

6.2. Hướng phát triển
Ứng dụng IoT giám sát và điều khiển hệ thống từ xa thông qua điện thoại hoặc
máy tính có kết nối mạng.
Sau quá trình làm việc với hệ thống thì nhóm em đề xuất các giải pháp nâng cấp
sau để có thể đưa hệ thống vào với thực tế:
• Thiết kế chương trình nhận dạng được nhiều loại màu sắc của sản phẩm
và có thể lựa chọn tuỳ ý trực tiếp trên HMI.
• Nâng cấp chương trình chương trình xử lý ảnh với các thuật toán tối ưu,
nâng cao để phát hiện lỗi khuyết của sản phẩm.
• Nâng cấp để hệ thống phát hiện được tải trọng của sản phẩm từ đó giúp
tính toán các giá trị nhằm tối ưu hiệu suất làm việc.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

137

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Gijs Molenaar, Stephan Preeker (2022). python-snap7 Documentation
[2]. Siemens (2019). Modbus/TCP with “MB_CLIENT” AND “MB_SERVER”
[3]. Johannes Kasberger (2010). Compariesion of Modbus over TCP/IP and
Profinet.
[4]. Siemens (2012). Simatic S7-1200 Programmable controller
[5]. Doxygen (2018). OpenCV-Python Tutorials.
[6]. Mario Crispino (2021). Siemens S7-1200 to Arduino Modbus TCP/IP
Communications, https://youtu.be/OuSlJl8EHz0?si=osr6K-BBzvFnKos1
[7]. Phạm Văn Nghĩa. Không gian màu – Color space,
https://mmlab.uit.edu.vn/tutorials/cv/basic/color_space
[8]. 狂奔的小学生 (2020). 云API服务质量(QoS)预测，云API互补推荐,
https://www.cnblogs.com/bjxqmy/p/12347265.html
[9]. Hanhbd (2019). Các hệ màu cơ bản trong xử lý ảnh,
https://buiduchanh.github.io/Colour-space-1/
[10]. Phamdinhkhanh (2020). Tiền xử lý ảnh OpenCV,
https://phamdinhkhanh.github.io/2020/01/06/ImagePreprocessing.html
[11]. OpenCv. Flags for video I/O,
ttps://docs.opencv.org/5.x/d4/d15/group__videoio__flags__base.html#gaeb8dd
9c89c10a5c63c139bf7c4f5704d
[12]. Leadshine. User’s Manual for DM542 Fully Digital Stepper Drive.
[13]. Omron. Subminiature Basic Switch
[14]. Bruno Siciliano, lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo.
Robotics Modelling, Planning And Control.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

138