BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ
MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-⸙∆⸙-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: HỆ THỐNG CÂN BẰNG BÓNG VÀ
ĐĨA BA BẬC TỰ DO ÁP DỤNG GIẢI THUẬT
PD VÀ LQR
GVHD: Nguyễn Văn Đông Hải
SVTH1: Phạm Huy Hoàng
MSSV: 19151232
SVTH2: Đoàn Đức Huy
MSSV: 19151235

Tp. Hồ Chí Minh tháng 6 năm 2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày 30 tháng 6 năm 2023

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Giáo viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Văn Đông Hải
Họ tên sinh viên 1:Phạm Huy Hoàng

MSSV:19151232

Họ tên sinh viên 2:Đoàn Đức Huy

MSSV:19151235

Tên đề tài: Hệ thống cân bằng bóng đĩa ba bậc tự do áp dụng giải thuật PD và LQR
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
1. Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện:
Trong đề tài, nhóm sinh viên khảo sát một đối tượng bóng đĩa ba bậc tự do. Mô hình
này này là mới, khác và phức tạp hơn so với mô hình bóng đĩa hai bậc tự do. Nhóm
sinh viên đã xây dựng các bộ điều khiển PD và LQR để điều khiển thành công vị trí
xác định cũng như quỹ đạo trên cả mô phỏng và thực nghiệm. Bên cạnh đó, việc tinh
chỉnh thông số ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển như thế nào cũng được thực hiện
để chứng minh là kết quả thực nghiệm là gần với lý thuyết. Khối lượng công việc
thực hiện là phù hợp với đồ án tốt nghiệp của sinh viên.
2. Ưu điểm:
- Mô hình của nhóm sinh viên là mới, khó thực hiện hơn so với mô hình bóng đĩa hai
bậc tự do thông thường.
- Trong đồ án này, nhóm sinh viên đã áp dụng đầy đủ nhiều bộ điều khiển khác nhau,
khảo sát trên cả mô phỏng và thực nghiệm
- Kết quả nghiên cứu từ đồ án này đã được tổng hợp thành một bài báo khoa học và
đang được phản biện tại tạp chí quốc tế “Indonesian Journal of Engineering and
Science” – IJES- (ISSN: e-ISSN 2774-373X) (trong danh mục INDEX
COPERNICUS được phòng khoa học công nghệ HCMUTE công nhận) (hai sinh viên
trong đồ án này là hai tác gỉa đầu)
3. Khuyết điểm:
- Do thông số động cơ là chưa nhận dạng được, mô phỏng và thực nghiệm chưa sát
với nhau
- Giải thuật được áp dụng là tuyến tính nên phần bám quỹ đạo là chưa được đảm
bảo bằng toán học
i

ii

iii

iv

v

BIÊN BẢN CHỈNH SỬA ĐATN HK2 NH 2022-2023
NGÀNH CNKT ĐK-TĐH
Tên đề tài: HỆ THỐNG CÂN BẰNG BÓNG VÀ ĐĨA BA BẬC TỰ DO ÁP
DỤNG GIẢI THUẬT PD VÀ LQR
Tên SV1:Phạm Huy Hoàng

MSSV:19151232

Tên SV2: Đoàn Đức Huy

MSSV:1915
...

...
háp mới như bộ điều khiển trượt hay fuzzy vào hệ thống.
Xây dựng mô hình hệ thống dựa trên động học thuận nghịch cánh tay
Ngoài ra nhóm có thể phát triển hệ thống lên 6 bậc tự do . Hệ thống sẽ trở thành
hệ Stewart có khả năng đáp ứng tốt hơn, nhanh, ổn định và chịu được tải trọng lớn .

68

TƯ LIỆU THAM KHẢO
[1]

[2]

[3]

[4]

[5]
[6]
[7]

[8]

[9]

Roya Khaje Pour, Hassan Khajvand, S. Ali A. Moosavian “Fuzzy Logic Trajectory Tracking
Control of a 3-RRS Ball and Plate Parallel Manipulator” International Conference on Robotics
and Mechatronics October 26-28, 2016, Tehran, Iran, pp 343-347 IEEE 2016 .
X. Dong, Y. Zh, and C. Chen, “Applying genetic algorithm to on-line pdated PID neural
network controllers for ball and plate system,” In Innovative Computing, Information and
Control (ICICIC), 2009 Fourth International Conference on, IEEE, pp. 751-755, December
2009.
A. Zeeshan, N. Nauman, and M. J. Khan, “Design, control and implementation of a ball on
plate balancing system,” In Proceedings of 2012 9th International Bhurban Conference on
Applied Sciences &amp Technology (IB), pp. 22-26, IEEE, January 2012.
David Debono and Marvin Bugeja. Application of sliding mode control to the ball and plate
problem. In 2015 12th International Conference on Informatícs in Control, Automation and
Robotics(ICINCO),volumn 1, pages 412-419 IEEE 2015.
E.Ali, and N. Aphiratsakun, “AU ball on plate balancing robot,” In 2015 IEEE International
Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), pp. 2031-2034, IEEE, December 2015.
Heeseung Bang and Young Sam Lee,“Implementation of a Ball and Plate Control System
using sliding mode control“ pages 1-8. IEEE, 2018.
Roya Khajepour, Hassan Khajvand, Hadi Daniali, Mohammadali Rastin, S. Ali A.
MoosavianExplicit dynamic and MTJ Control of a 3-RRS Parallel Manipulator with mass
Compensator Proceedings of the 5th RSI International Conference on Robotics and
Mechatronics (IcRoM 2017) October 25-27, 2017, Tehran, Iran, pp 552-557 IEEE 2017.
X. Dong, Y. Zhao, Y. Xu, Z. Zhang, and P. Shi, “Design of PSO fuzzy neural network control
for ball and plate system,” International Journal of Innovative Computing, Information and
Control, Vol. 7, No. 12, pp. 7091-7103, 2011.
Q. Lian-kui, L. Wen-long, and L. Qi-liang, “Fuzzy adaptive control scheme for ball and plate
system and comparison with pd and mpc controller,” International Journal of Digital Content
Technology and its Applications, Vol. 7, No. 9, 2013, pp. 572.

69

1

1