TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
HỆ AMR KẾT HỢP CÁNH TAY ROBOT
SVTH1: NGUYỄN PHI BẰNG
MSSV:

18151051

SVTH2: NGUYỄN KIM CAN
MSSV:

18151054

Khoá:

2018-2022

Ngành:

CNKT Điều khiển và Tự động hoá

GVHD: TS. ĐẶNG XUÂN BA

Tp. Hồ Chí Minh – 06/2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Nguyễn Phi Bằng
Nguyễn Kim Can
I. TÊN ĐỀ TÀI : Hệ AMR Kết hợp cánh tay Robot

MSSV: 18151051
MSSV: 18151054

II. NHIỆM VỤ

- Tìm hiểu mô hình Hệ AMR Kết hợp cánh tay Robot và đưa ra mô hình cụ thể.
- Tính toán được các phương trình động học thuận, động học nghịch, động lực của
Hệ thống 4 bánh Mecanum và cánh tay Robot.
- Xây dựng bộ điều khiển và mô phỏng trên phần mềm Matlab.
- Thiết kế, thi công phần cứng mô hình Robot.
- Tìm hiểu các công nghệ xử lý ảnh, Nghiên cứu lập trình xử lý ảnh trên ngôn ngữ
Python. ( Xử lý vị trí của vật trên khung ảnh ).
- Tìm hiểu các công nghệ điều hướng cho Robot, Nghiên cứu điều khiển và giám sát
di chuyển của hệ trên nền tảng ROS (Robot Operating System)
- Lập trình phần mềm, giao diện điều khiển Cánh tay Robot
- Chạy thử nghiệm và hiệu chỉnh mô hình.
- Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 06/02/2023
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 30/06/2023
V. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. ĐẶNG XUÂN BA
TRƯỞNG NGÀNH

(Ký &amp ghi rõ họ tên)

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký &amp ghi rõ họ tên)

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc
.......

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Phi Bằng

MSSV: 18151051

Họ và tên sinh viên 2: Nguyễn Kim Can

MSSV: 18151054

Ngành: CNKT Điều khiển và Tự Động Hoá
Tên đề tài: Hệ AMR Kết hợp cánh tay Robot
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Đặng Xuân Ba
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
….......................................................................................................................................
….......................................................................................................................................
2. Ưu điểm:
….......................................................................................................................................
….......................................................................................................................................
3. Khuyết điểm:
…..........................
...

...

5.1 Kết luận:
Qua quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài, nhóm cơ bản đã giải quyết được các
mục tiêu đặt ra và đưa ra kết luận cho đề tài như sau:
- Ưu điểm:
+ Hệ hoạt động khá ổn định và chính xác
+ Hệ Robot đã di chuyển được đến các vị trí ngẫu nhiên mong muốn trên bản đồ
+ Tránh né vật cản tĩnh và động ổn định
+ Cánh tay robot gắp tương đối chính xác dựa trên vị trí thu được từ xử lý ánh
+ Có khả năng di chuyển theo trình tự đặt sẵn
+ Tự động hoá được cả hệ để có thể tự di chuyển và lấy – trả hàng
- Nhược điểm:
+ Sử dụng động cơ vòng hở cho cánh tay nên còn khó kiểm soát được quá trình
hoạt động
+ Cánh tay Robot và hệ AMR chưa chung hệ điều hành nên phải đồng nhất qua tín
hiệu của Relay (Rơ-le)
+ Chưa đảm nhận tác vụ nếu yếu tố công việc liên quan đến phân loại
+ Tốc độ xe còn chậm do sử dụng bánh xe tương đối nhỏ
+ Tầm gắp của cánh tay Robot còn hạn chế
+ Việc truyền nhận dữ liệu cho cánh tay Robot phụ thuộc vào tốc độ mạng Wifi
Sau quá trình thực hiện và hoàn thành đồ án, nhóm đã được củng cố thêm các kiến
thức về Ubuntu, ROS, các phương pháp điều khiển AMR (Navigation methods) , điều
khiển cánh tay Robot…
5.2. Hướng phát triển
- Áp dụng các phương pháp và trang thiết bị tốt hơn để cải thiện hệ thống
- Nghiên cứu và đưa chung AMR và cánh tay Robot lên chung một nền tảng
- Nghiên cứu và sử dụng các động cơ có hồi tiếp với công suất lớn hơn để tăng độ
chính xác
- Nghiên cứu mô hình cánh tay lớn hơn để cải thiện tầm hoạt động
- Nghiên cứu các vi xử lý thế hệ sau nhằm nâng cao chất lượng điều khiển
- Cải thiện phần cứng cũng như phần cơ khí để hệ thống có tốc độ hoạt động tốt hơn
79

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt:
[1]. Huỳnh Thái Hoàng (2006), “Giáo trình Hệ thống điều khiển tự động”, Nhà xuất bản
Đại học quốc gia TP. Hồ Chí Minh, 421 trang.
[2]. PGS. TS. Nguyễn Trường Thịnh (2014), “Giáo trình Kỹ Thuật Robot”, Nhà xuất bản
Đại học quốc gia TP. Hồ Chí Minh.
[3]. GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc (2006), “Robot Công Nghiệp”, Nhà xuất bản Khoa
Học Và Kỹ Thuật.
[4]. TS. Đặng Xuân Ba, Bài giảng môn “Kỹ thuật Robot”, Trường ĐHSPKT.
Tiếng anh:
[5]. Baher Samy a * , Saber Abd Raboo a , Mahmoud Elsamanty a, b “Kinematic Modeling
of 4 Mecanum Wheeled Manipulator with 6 DOF”
[6]. Isaac Asimov’s short story “Runaround”
[7] Ivan Margolius, The Robot of Prague, Newsletter, The Friends of Czech Heritage no.
17

80

PHỤ LỤC

Bản thiết kế cơ khí cơ bản của xe chưa có cánh tay Robot

Bản thiết kế cơ khí hoàn thiện của xe đã kèm cánh tay Robot

81