Đồ án tốt nghiệp - Gesture Control Robot

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
*********

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Đề tài:

GESTURE CONTROL ROBOT
Nghành: Công Nghệ Kĩ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa

Giáo viên hướng dẫn:

TS. Trần Vi Đô

Sinh viên thực hiện:

Bùi Văn Chiến

20151442

Võ Duy Đang

20151455

Trịnh Ngọc Phú

20151217

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024

PHIẾU CAM ĐOAN
1. Thông tin học sinh
Họ và tên: Bùi Văn Chiến

MSSV: 20151442

Tel: 0349192281

Email: [email protected]

Họ và tên: Võ Duy Đang

MSSV: 20151455

Tel: 0372998596

Email: [email protected]

Họ và tên: Trịnh Ngọc Phú

MSSV: 20151217

Tel: 0923001372

Email: [email protected]

2. Thông tin đề tài
Tên đề tài: Gesture Control Robot.
Đồ án tốt nghiệp được thực hiện tại: Bộ môn Tự Động Điều Khiển, Khoa Điện
– Điện Tử, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh.
Thời gian thực hiện: Từ ngày 01/02/2024 đến 21/06/2024
3. Lời cam đoan của sinh viên
Chúng tôi – Bùi Văn Chiến, Võ Duy Đang, Trịnh Ngọc Phú cam đoan đồ án
tốt nghiệp (ĐATN) là công trình nghiên cứu của bản thân chúng tôi dưới sự
hướng dẫn của Tiến sĩ Trần Vi Đô.
Các kết quả công bố trong ĐATN là trung thực và không sao chép từ bất kỳ
công trình nào khác.
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2024
Sinh viên thực hiện đồ án
Sinh viên 1

Sinh viên 2

Sinh viên 3

Bùi Văn Chiến

Võ Duy Đang

Trịnh Ngọc Phú

Mẫu 1
(Kèm theo QĐ số 1047/QĐ-ĐHSPKT

ngày 14 tháng 3 năm 2022

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

BẢN CAM KẾT VÀ XÁC NHẬN KẾT QUẢ KIỂM TRA ĐẠO VĂN
(DÀNH CHO BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN,
KHÓA LUẬN, LUẬN VĂN, LUẬN ÁN)
I. Thông tin chung
1. Tên sản phẩm học thuật: Gesture Control Robot
2. Loại hình sản phẩm học thuật (Báo cáo nghiên cứu khoa học sinh viên
khóa luận tốt nghiệp/luận văn thạc sĩ/luận án tiến sĩ): Khóa luận tốt nghiệp
2. Mã số sản phẩm học thuật (nếu có): ............................................................
3. Thông tin tác giả (ghi tất cả tác giả của sản phẩm)

Stt

Họ và tên

MSSV/MSHV

1
2
3

Bùi Văn Chiến
Võ Duy Đang
Trịnh Ngọc Phú

20151442
20151455
20151217

5.

Vai trò
(Chủ nhiệm/thành
viên/tác giả chính/đồng
tác giả…)
Tác giả
Tác giả
Tác giả

Thông tin giảng viên hướng dẫn
Họ và tên: T.S. Trần Vi Đô MSCB:……………………….
Khoa: Điện – Điện Tử
II. Kết quả kiểm tra đạo văn
Ngày nộp sản
phẩm

21/06/2024

Ngày kiểm tra
đạo văn

% trùng lặp
toàn n
...

...
khía cạnh khác nhau bao gồm:
-

Robot hoạt động ổn định, tương đối chính xác trong phạm vi hoạt động.

-

Giảm thiểu thời gian và công sức cần thiết để vận hành robot.

-

Robot có tính linh hoạt cao.
5.1.2. Nhược điểm
Tuy nhiên, bên cạnh những kết quả đạt được, đề tài vẫn còn một số hạn chế

chưa thực hiện tốt như sau
-

Hệ thống còn phát ra tiếng ồn và run lắc khi chuyển động.

-

Robot chưa di chuyển đồng thời với cánh tay khi điều khiển.

-

Hiệu suất hệ thống chỉ được đảm bảo trong điều kiện ánh sáng tốt và phụ
thuộc rất nhiều vào loại camera được sử dụng.

-

Các thông số còn có sự sai lệch tương đối. Do việc gia công cơ khí cánh
tay robot, đo đạc các thông số liên quan đến hệ thống.

5.2.

Hướng phát triển

Mặc dù đề tài đã tiến triển ở một giai đoạn cơ bản, có một số ưu điểm nhưng
bên cạnh đó vẫn tồn động những hạn chế cần được khắc phục và phát triển

56

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

thêm những tính năng mới trong tương lai để robot hoạt động ở trạng thái tối
ưu và hiệu quả nhất.
-

Lựa chọn thiết bị có tính ổn định và hiệu suất hoạt động cao, ít bị phụ thuộc
vào môi trường sử dụng.

-

Phát triển một số thuật toán và tối ưu khả năng di chuyển của robot để robot
di chuyển hiệu quả và chính xác trong môi trường phức tạp.

-

Tích hợp vào các thiết bị ngoại vi nhận diện và truyền dữ liệu từ xa cho
phép điều khiển robot ở bất kì vị trí nào.

-

Tích hợp học máy (machine lerning) để robot có thể tự học và cải thiện
hiệu suất của mình.

57

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. DIGMAN “Delta Robot” truy cập: 20/5/2024 https://digman.vn/thuatngu/delta-robot/
2. Munir Oudah, Alo Al-Naji and Javaan Chahl, “Hand Gesture Recognition
Based on Computer Vision: A Review of Techniques”_Journal of
Imaging(23/07/2020).
3. Anjana Bedi, “Gesture Technologies &amp Elderly - Overview”_ School of
Engineering &amp Computing Sciences (SOCS) FTMS College, Malaysia
(12/2013)
4. “Giao tiếp UART là gì”_Điện tử số (18/12/2023) truy cập 20/5/2024
https://dientuso.net/giao-tiep-uart
5. X. Chen, “Delta Robot Kinematics”, University of Washinton (10/3/2020)
6. Lê Thể Truyền, Nguyễn Minh Huy, Nguyễn Tấn Ken, Mai Văn Nam, “Thiết
kế các kích thước của robot delta dựa trên không gian làm việc”_Trường
Đại học Công Nghiệp Thực Phẩm TP.HCM (08/06/2022).
7. Phạm Anh Đức “nghiên cứu và chế tạo mô hình robot song song”_Đại học
Đà Nẵng (2013).

58

PHỤ LỤC

PHỤ LỤC
https://drive.google.com/drive/folders/1X3minb6O-5hHaGcYLwEGalzOqCQ3nub?usp=drive_link

59