TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN VÀ LẬP BẢN ĐỒ
CHO ROBOT DI ĐỘNG HAI BÁNH
NGÀNH HỆ THỐNG NHÚNG VÀ IOT

Giảng viên hướng dẫn:

TS. PHAN HỌC

Sinh viên thực hiện:

HỒ THANH CÔNG
MSSV: 20139065
NGUYỄN ĐỨC DŨNG
MSSV: 20139067

TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 6 năm 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN VÀ LẬP BẢN ĐỒ
CHO ROBOT DI ĐỘNG HAI BÁNH
NGÀNH HỆ THỐNG NHÚNG VÀ IOT

Giảng viên hướng dẫn:

TS. PHAN HỌC

Sinh viên thực hiện:

HỒ THANH CÔNG
MSSV: 20139065
NGUYỄN ĐỨC DŨNG
MSSV: 20139067

TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 6 năm 2024

TRANG THÔNG TIN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
1. Thông tin sinh viên:
Họ và tên sinh viên: HỒ THANH CÔNG

MSSV: 20139065

Email: [email protected]

Điện thoại: 036 9967973

Họ và tên sinh viên: NGUYỄN ĐỨC DŨNG

MSSV: 20139067

Email: [email protected]

Điện thoại: 098 5306902

2. Thông tin đề tài:
- Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN VÀ LẬP BẢN ĐỒ CHO ROBOT DI ĐỘNG HAI BÁNH
- Đơn vị quản lý: Bộ môn Kỹ thuật Máy tính – Viễn thông, Khoa Điện – Điện tử,
Trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh.
- Thời gian thực hiện đề tài: từ ngày 08/01/2024 đến ngày

/06/2024.

- Thời gian bảo vệ: 24/06/2024.
3. Lời cam đoan của sinh viên:
Nhóm thực hiện chúng tôi xin cam đoan rằng đồ án tốt nghiệp với đề tài “Điều khiển
và lập bản đồ cho robot di động hai bánh” là thành quả nghiên cứu của nhóm thực hiện
dưới sự hướng dẫn của TS. Phan Học. Chúng tôi có xem xét, nghiên cứu và tham khảo
các nguồn tài liệu có liên quan và ghi rõ nguồn trong phần tài liệu tham khảo ở cuối báo
cáo. Chúng tôi cam đoan không sao chép, đạo nhái bất kỳ phần nào của công trình nghiên
cứu khác mà không được sự cho phép của tác giả. Các số liệu, nội dung nghiên cứu,
hình ảnh cũng như kết quả được trình bày trong báo cáo này là hoàn toàn trung thực,
không sao chép kết quả của công trình khác.
Tp.HCM, ngày … tháng … năm 2024
Nhóm thực hiện

Xác nhận của Bộ môn

Tp.HCM, ngày … tháng … năm 2024
Giáo viên hướng dẫn
(Ký, ghi rõ họ tên và học hàm – học vị)

LỜI CẢM ƠN
Nhóm sinh viên thực hiện khóa luận thành tâm muốn gửi lời cảm ơn chân thành
và biết ơn sâu sắc đến thầy – TS. Phan Học đã luôn luôn lắng nghe và tận tình hướng
dẫn cũng như giải đáp các thắc mắc của nhóm trong suốt quá trình nghiên cứu và thực
hiện đề tài. Những phản hồi của thầy đã giúp nhóm khắc phục được những khó khăn và
sai
...

...
phát triển xa hơn, nhóm muốn cải
tiến để robot có thể tự di chuyển trong bản đồ mà robot đã tạo ra và phát triển mô hình
robot có thể hoạt động trong nhiều môi trường.
Nhóm cần phát triển thêm:
- Cải thiện phần cứng có thể di chuyển trong nhiều môi trường, vật liệu chắc chắn
hơn, chịu va đập tốt.
- Sử dụng kết hợp thêm IMU để tăng khả năng định vị của robot được chính xác
hơn.
- Phát triển tính năng tự động di chuyển trong bản đồ đã lập.
- Thiết kế bộ nguồn có thể dùng chung cho các thiết bị trong robot, thiết kế bộ sạc
cho robot và tăng dung lượng nguồn cho robot để sử dụng một nguồn duy nhất.

79

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]

Nguyễn Hoàng Phi Long, Diệp Vĩ Cường, Xe Tự Hành Trong Nhà Dùng Cảm
Biến LiDAR. Trường Đại học Bách Khoa TP.HCM, 2019

[2]

Spyros G. Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control, pp. 27-44,
Volume 2, Issue 2, National Technical University of Anthens, 2013

[3]

Lentin Josheph, ROS Robotics Projects, Pakt Publishing Ltd, 2017

[4]

R. Patrick Goebel, ROS By Example: A Do-It-Yourself Guide to the Robot
Operating System, pp. 75-122, Volume 1, A Pi Robot Production, January 2015

[5]

Anaya Roy, Mashuq-un-Nabi, A review on modeling of few MEMS devices
and further issues, Recent Developments in Control, Automation &amp Power
Engineering (RDCAPE), pp. 137-141, Octorber 2017

[6]

Huynh Minh Nhat, Nguyen Phuoc Thinh, Waypoint Following Robot to
Distribute Stocks by Color, Ho Chi Minh University of Technology, 2022

[7]

Mustafa Eliwa, Ahmed Adham, Islam Sami and Mahmoud Eldeeb, A critical
comparison between Fast and Hector SLAM algorithms, Department of Aerospace
Engineering University of science and technology, Zewail, Egypt, 2017

[8]

Nguyen Truong Thanh, Localization and Mapping with Kinect Camera using
RBGD-SLAM, Department of Information Technology UNIVERSITY OF
FRANKFURT, 2017

[9]

João Machado Santos, David Portugal and Rui P. Rocha, An Evaluation of 2D
SLAM Techniques Available in Robot Operatin System, 2013 IEEE International
Symposium of Safety, Sercurity, and Rescue Robotics, SSRR.

[10]

Kaiyu Zheng, ROS Navigation Tuning Guide, Studies in Computational
Intelligence, 2016

[11]

ROS

Tutorials.

ROS

Wiki.

Truy

https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

80

cập

ngày

19/05/2024,

từ:

[12]

Addison Sears-Collins (2021). How to Set Up the ROS Navigation Stack on a
Robot.

Automatic

Addison.

Truy

cập

ngày

10/05/2024,

từ:

https://automaticaddison.com/how-to-set-up-the-ros-navigation-stack-on-a-robot/

81