TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM DÙNG DELTA ROBOT
SVTH1: NGUYỄN TẤN PHÁT
MSSV: 19151160
SVTH2: VÕ HẠNH ĐÔNG
MSSV: 19151115
Khoá:

2019 - 2023

Ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hoá
GVHD: TS. TRẦN VI ĐÔ

TP. HỒ CHÍ MINH – 07/2023

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng

năm 2023

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Nguyễn Tấn Phát.
Võ Hạnh Đông.

MSSV: 19151160.
MSSV: 19151115.

Ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa. Lớp: 19151CL1B.
Giảng viên hướng dẫn: TS. Trần Vi Đô.
Ngày nhận đề tài:

Ngày nộp đề tài:

1. Tên đề tài: Điều khiển và giám sát hệ thống phân loại sản phẩm dùng Delta Robot.
2. Các số liệu ban đầu:
- PLC S7-1200, Module mở rộng SM 1222, camera 1080p, động cơ băng tải, động cơ
bước, bơm hút chân không, công tắc hành trình.
3. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu động học Robot Delta.
- Tìm hiểu các công nghệ xử lý ảnh giúp phát hiện sản phẩm.
- Tìm hiểu, nghiên cứu lập trình xử lý ảnh trên C# và liên kết dữ liệu với Tia Portal.
- Thiết kế, thi công và lập trình phần mềm điều khiển Robot Delta phân loại sản phẩm.
- Chạy thử nghiệm và hiệu chỉnh mô hình.
- Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn.
4. Sản phẩm:
- Thiết kế mô hình thực tế điều khiển và giám sát hệ thống phân loại sản phẩm dùng
Delta Robot bao gồm: Tủ điện, robot, băng tải, buồng tối, đèn trợ sáng, tủ máy bơm, camera.
- Thiết kế phần mềm điều khiển và giám sát trên máy tính.
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
i

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Tấn Phát.
Võ Hạnh Đông.

MSSV: 19151160.
MSSV: 19151115.

Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa.
Tên đề tài: Điều khiển và giám sát hệ thống phân loại sản phẩm dùng Delta Robot.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Vi Đô.
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
2. Ưu điểm:
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
3. Khuyết điểm:
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………
4. Đề nghị cho bảo vệ hay không?
…………………………………………………………………………………………
5. Đánh giá loại: ….........…
...

...
teItems.SetValue(T3, 3)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
Enable_move()
Disable_move()
}
private void thavat()
{
//thả vật
if (T1 == TR1)
{
R = R + 1
textBoxred.Text = R.ToString()
}
if (T1 == TB1)
{
B = B + 1
textBoxblue.Text = B.ToString()
}
if (T1 == TG1)
{
G = G + 1
textBoxgreen.Text = G.ToString()
}
try
{
WriteItems.SetValue(R, 19)
WriteItems.SetValue(B, 20)
WriteItems.SetValue(G, 21)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
}
private void thavatxong()
{
CloseValve()
}
private void move_position_1()
{
txtX.Text = textBox3.Text
69

Phụ lục

txtY.Text = textBox6.Text
txtZ.Text = textBox8.Text
try
{
WriteItems.SetValue(textBox3.Text, 1)
WriteItems.SetValue(textBox6.Text, 2)
WriteItems.SetValue(textBox8.Text, 3)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
Enable_move()
Disable_move()
}
private void move_position_2()
{
txtX.Text = textBox9.Text
txtY.Text = textBox10.Text
txtZ.Text = textBox11.Text
try
{
WriteItems.SetValue(textBox9.Text, 1)
WriteItems.SetValue(textBox10.Text, 2)
WriteItems.SetValue(textBox11.Text, 3)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
Enable_move()
Disable_move()
}
private void vevitricu()
{
try
{
WriteItems.SetValue(0.74, 1)
WriteItems.SetValue(0, 2)
WriteItems.SetValue(-0.1, 3)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
70

Phụ lục

Enable_move()
Disable_move()
}
private void OpenValve()
{
try
{
WriteItems.SetValue(1, 14)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
}
private void CloseValve()
{
try
{
WriteItems.SetValue(0, 14)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
}

71

Phụ lục

2. Chương trình PLC trong TIA Portal:

72

Phụ lục

73

Phụ lục

74

Phụ lục

75