Đồ án tốt nghiệp - Điều khiển và giám sát hệ thống phân loại gói sản phẩm dùng DRĐÁTNKCLCNCNKTĐKVTĐH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG PHÂN
LOẠI GÓI SẢN PHẨM DÙNG DELTA ROBOT

SVTH1: LÊ THÀNH TRUNG
MSSV:

18151137

SVTH2: TRẦN HOÀNG DŨNG
MSSV:

18151060

Khoá:

2018-2022

Ngành:

CNKT Điều khiển và Tự động hoá

GVHD:

TS. TRẦN VI ĐÔ

TP. HỒ CHÍ MINH – 08/2022

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Lê Thành Trung

MSSV: 18151137

Trần Hoàng Dũng

MSSV: 18151060

I. TÊN ĐỀ TÀI : Điều khiển và giám sát hệ thống phân loại gói sản phẩm dùng
Delta Robot.
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu
PLC S7-1200, Module mở rộng SM 1222, camera 1080p, động cơ băng tải, động
cơ bước, bơm hút chân không, công tắc hành trình.
2. Nội dụng thực hiện
- Tìm hiểu động học Robot Delta.
- Tìm hiểu các công nghệ xử lý ảnh giúp phát hiện sản phẩm.
- Tìm hiểu, nghiên cứu lập trình xử lý ảnh trên C# và liên kết dữ liệu với TIA Portal.
- Thiết kế, thi công và lập trình phần mềm điều khiển Robot Delta phân loại sản phẩm.
- Chạy thử nghiệm và hiệu chỉnh mô hình.
- Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 22/02/2022
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 08/2022
V. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. TRẦN VI ĐÔ
TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Lê Thành Trung
MSSV: 18151137
Trần Hoàng Dũng
MSSV: 18151060
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa.
Tên đề tài: Điều khiển và giám sát hệ thống phân loại gói sản phẩm dùng Delta
Robot.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS Trần Vi Đô.
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
2. Ưu điểm:
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
3. Khuyết điểm:
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
4. Đề nghị cho bảo vệ hay không?
…………………………………………………………………………………………
5. Đánh giá loại: ….........………………………….……………………………
6. Điểm: ………. (Bằng chữ: ............................................................................... )
Tp. Hồ Chí Minh, ngày … tháng ... năm 2022
Giảng viên hướng dẫn

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
*******
PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN
...

...
oString()) }
Enable_move()
Disable_move()
}
private void toichothavat()
{
try
{
WriteItems.SetValue(T1, 1)

// tới ô thả vật

WriteItems.SetValue(T2, 2)
WriteItems.SetValue(T3, 3)

62

Phụ lục

ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
Enable_move()
Disable_move()
}
private void thavat()
{
OpenValve()

//thả vật

if (T1 == TR1)
{ VT1 = VT1 + 1 }
if (T1 == TG1)
{ VT2 = VT2 + 1 }
try
{
WriteItems.SetValue(VT1, 19)
WriteItems.SetValue(VT2, 20)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
}
private void thavatxong()
{ CloseValve() }
private void vitri1_nanglen()
{
txtX.Text = -70
txtY.Text = -42
txtZ.Text = -210
63

Phụ lục

XYZtoTheta()
try
{
WriteItems.SetValue(txbTheta1.Text, 1)
WriteItems.SetValue(txbTheta2.Text, 2)
WriteItems.SetValue(txbTheta3.Text, 3)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
Enable_move()
Disable_move()
}
private void vitri2_nanglen()
{
txtX.Text = -72
txtY.Text = 48
txtZ.Text = -210
XYZtoTheta()
try
{
WriteItems.SetValue(txbTheta1.Text, 1)
WriteItems.SetValue(txbTheta2.Text, 2)
WriteItems.SetValue(txbTheta3.Text, 3)
ConnectedGroup.SyncWrite(ItemCount, ref ItemServerHandles, ref WriteItems,
out ItemServerErrors)
}
catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.ToString()) }
Enable_move()
Disable_move()
64

Phụ lục

}
//Tinh goc theta1 (mp YZ)
int delta_calcAngleYZ(double x0, double y0, double z0, ref double theta, ref double
YJ, ref double ZJ)
{
double y1 = -0.5 * 0.57735 * ff // f/2 * tg 30
double y3 = y0 - 0.5 * 0.57735 * ee

// e/2 * tg30

double a = (x0 * x0 + y3 * y3 + z0 * z0 + rf * rf - re * re - y1 * y1) / (2 * z0)
double b = (y1 - y3) / z0// discriminant
double d = -(a + b * y1) * (a + b * y1) + rf * (b * b * rf + rf) //delta
if (d 0) return -1 // non-existing point
// suy ra tọa độ J(0,ỵ,zj)
double yj = (y1 - a * b - Math.Sqrt(d)) / (b * b + 1) // choosing outer point
double zj = a + b * yj
theta = Math.Round((180.0 * Math.Atan(-zj / (y1 - yj)) / pi + ((yj y1) ? 180.0 :
0.0)), 2)
YJ = Math.Round(yj, 2)
ZJ = Math.Round(zj, 2)
return 0
}

65

Phụ lục

Code PLC trong TIA Portal:

67

Phụ lục

68

Phụ lục

69