BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG GẮP
SẢN PHẨM DÙNG DELTA ROBOT KẾT HỢP
XỬ LÝ ẢNH
SVTH:

NGUYỄN CÔNG NGỮ

MSSV:

19151263

Khoá:

2019-2023

Ngành:

CNKT Điều khiển và Tự động hoá

GVHD:

TS. NGUYỄN VĂN THÁI

Tp. Hồ Chí Minh tháng 6 năm 2023

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG GẮP
SẢN PHẨM DÙNG DELTA ROBOT KẾT HỢP
XỬ LÝ ẢNH

SVTH:

NGUYỄN CÔNG NGỮ

MSSV:

19151263

Khoá:

2019-2023

Ngành:

CNKT Điều khiển và Tự động hoá

GVHD:

TS. NGUYỄN VĂN THÁI

Tp. Hồ Chí Minh tháng 6 năm 2023

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên :Nguyễn Công Ngữ
MSSV: 19151263
Chuyên ngành:
Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo:
Đại học chính quy
Khóa: 2019
Lớp: 191513B
I. TÊN ĐỀ TÀI:

ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT HỆ THỐNG GẮP SẢN PHẨM
DÙNG DELTA ROBOT KẾT HỢP XỬ LÝ ẢNH

II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
PLC Mitsubishi FX5UJ, camera Basler, động cơ băng tải, valve khí nén, động cơ
Servo Ezi Motion, biến tần Sv-IE5 , encoder E6B2-CWZ6C-1000
2. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu động học Robot Delta
- Tìm hiểu các công nghệ xử lí ảnh giúp phát hiện sản phẩm
- Tìm hiểu, nghiên cứu lập trình sử lý ảnh trên C#
- Thiết kế, thi công và lập trình phần mềm điều khiển Robot Delta phân loại sản
phẩm
- Chạy thử nghiệm và hiệu chỉnh mô hình
- Đánh giá kết quả thực hiện và viết luận văn
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 14/2/2023
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 30/6/2023
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. NGUYỄN VĂN THÁI
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
o0o-Tp. HCM, ngày 8 tháng 6 năm 2023

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên Sinh viên: Nguyễn Công Ngữ
MSSV: 19151263
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa.
Tên đề tài: Điều khiển và giám sát hệ thống gắp sản phẩm dùng Delta Robot kết hợp
xử lý ảnh.
Họ và tên Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Văn Thái.
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện: Hoàn thành các nội dung của đề tài
đặt ra. Cụ thể là:
 Viết chương trình
...

...
camera có giới
hạn và cánh tay robot Delta chỉ hoạt động trong khoảng không gian cố định nên một số sản
phẩm nằm ngoài tầm hoạt động của robot sẽ bị bỏ qua.

51

CHƯƠNG 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1 Kết luận
Đề tài “ Điều khiển và giám sát hệ thống gắp sản phẩm dùng Delta Robot kết
hợp xử lý ảnh” thực hiện ở tốc độ cao nhưng vẫn đảm bảo sự chính xác và ổn định, phù
hợp với công việc gắp và thả sản phẩm vào vị trí mong muốn một cách tự động.
Robot Delta có thể hoạt động ở 2 chế độ bằng tay (MANUAL) và tự động (AUTO).
Ở chế độ AUTO có thể gắp sản phẩm trên băng chuyền và thả vào các vị trí đã xác định
từ trước một cách chính xác. Đối với chế độ MANUAL, chúng ta có thể điều khiển vị trí
của cánh tay Robot bằng cách thay đổi các vị trí tới, lui, sang trái, qua phải, lên, xuống hay
thay đổi bằng cách thay đổi góc quay của các động cơ step, hệ thống hoạt động một cách
mượt mà mà không có lỗi. Với những tính năng này thì đề tài đã thỏa mãn những mục
tiêu ban đầu đã đề ra.
Khó khăn chưa được giải quyết ở sự thay đổi môi trường tác động xung quanh có
thể dẫn tới tới sự thay đổi ánh sáng làm ảnh hưởng một phần nhỏ không đáng kể đến độ
chính xác của tính toán trong chương trình xử lý ảnh.
Việc chuyển động của Robot vẫn chưa được mượt mà do chưa áp dụng được các
thuật toán nâng cao như Motion Planning, Continues Path,....
6.2 Hướng phát triển
Ứng dụng của IoT giám sát điều khiển hệ thống từ xa thông qua điện thoại hoặc máy
tính có kết nối Ethernet.
Ứng dụng các thuật toán nâng cao khác như Motion Planning, Continues Path để
việc duy chuyển Robot được mượt mà và việc gắp vật được chính xác hơn

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] L. Zhang, Integrated optimal design of delta robot using dynamic performance
indices, Tianjin: Tianjin University, 2011.
[2] Mzavatshy, Delta robot kinematics, 2009.
[3] Mzavatsky, “Trossen Robot Community,” Tutorials, 27 7 2009. [Trực tuyến].
Available: https://hypertriangle.com/~alex/delta-robot-tutorial/.
[4] T. B.Moeslund, Introduction to Video and Image Processing, Undergraduate Topics
in Computer Science: Springer-Verlag London, 2012.
[5] Bradski, Gary, and Adrian Kaehler, Learning EmguCV: Computer vision with the
EmguCV library, OReilly Media, 2008.
[6] A. Rosebrock, “pyimagesearch,” 23 6 2018. [Trực tuyến]. Available:
https://pyimagesearch.com/2018/07/23/simple-object-tracking-with-opencv/.
[7] N. T. Hải, Giáo trình xử lí ảnh, TP.HCM: Đại học sư phạm kỹ thuật TP.HCM, 2014.

53