Đồ án tốt nghiệp - Điều khiển và giám sát cấp ghép phôi tự động sử dụng cánh tay robot

Tên môn học: Khóa luận tốt nghiệp

Giá: 90.000đ

Tổng thanh toán:

90.000đ

Người đăng tải:

#10377

Chi tiết tài liệu :

Đồ án tốt nghiệp ngành Công nghệ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa - Điều khiển và giám sát cấp ghép phôi tự động sử dụng cánh tay robot - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (HCMUTE)

Định dạng	PDF
Dung lượng	6.46 MB
Số trang	107
Ngành	CNKT điều khiển và TĐH

Lượt xem	4
Ngày đăng	06/02/2026

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CẤP GHÉP PHÔI
TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT

SVTH: Trần Đức Quang
MSSV: 16151071
SVTH: Dương Trọng Tín
MSSV: 16151088
Khóa: 16
Ngành: CNKT Điều khiển và Tự động hóa
GVHD: TS.Trần Vi Đô

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 8 năm 2020

Tp Hồ Chí Minh, ngày

tháng

năm 2020

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ và tên sinh viên 1:

Trần Đức Quang

MSSV:16151071

Họ và tên sinh viên 2:

Dương Trọng Tín

MSSV:16151088

Chuyên ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa

Lớp: 16151CL3

Hệ đào tạo: Chính Quy

Niên khóa: 2016-2020

Giáo viên hướng dẫn : TS.Trần Vi Đô
Ngày giao nhiệm vụ : 04/2020

Ngày hoàn thành nhiệm vụ : 07/2020

1. Tên đề tài:
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
2. Các số liệu tài liệu ban đầu:
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
3. Nội dung thực hiện đề tài:
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
4. Sản phẩm:
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………

TRƯỞNG NGÀNH

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Tp Hồ Chí Minh, ngày

tháng

năm 2020

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Họ và tên sinh viên 1:

Trần Đức Quang

MSSV:16151071

Họ và tên sinh viên 2:

Dương Trọng Tín

MSSV:16151088

Chuyên ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa

Lớp: 16151CL3

Hệ đào tạo: Chính Quy

Niên khóa: 2016-2020

Giáo viên hướng dẫn : TS.Trần Vi Đô
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:.........................................................

2. Ưu điểm:...............................................................................................................

3. Khuyết điểm: ........................................................................................................

4. Đánh giá loại: .......................................................................................................

5. Điểm:……………(Bằng chữ:…………………………………………………)
Tp. Hồ Chí Minh, ngày

tháng

năm 2020

Giáo viên hướng dẫn

Tp Hồ Chí Minh, ngày

tháng

năm 2020

PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
Họ và tên sinh viên 1:

Trần Đức Quang

MSSV:16151071

Họ và tên sinh viên 2:

Dương Trọng Tín

MSSV:16151088

Chuyên ngành: CNKT Điều khiển và tự động hóa

Lớp: 16151CL3

Hệ đào tạo: Chính Quy

Niên khóa: 2016-2020

Giáo viên hướng dẫn : TS.Trần Vi Đô
NHẬN XÉT
1. Về nội dung đề tài &amp khối lượng thực hiện:.........................................................

...

...
le Users Manual”,
[11] Mitsubishi electric (2020),” Programmable Controller CPU Modules”,
https://www.mitsubishielectric.com/fa/products/cnt/plcr/pmerit/cpu/cpu.html

[12] Mitsubishi Industrial Robot (10/2018),” CR800 Series Controller Instruction
Manual”,pp.636-650.
[13] Mitsubishi Industrial Robot (2014),” RH-3FH Q Series”, pp.19
[14] Victor Hernadez (4/2011),” KINEMATICS FOR THE SCARA AND THE
CYLINDRICAL MANIPULATORS”, pp. 421-425.

87

PHỤ LỤC
Phần này trình bày về chương trình của hệ thống gồm chương trình điều khiển robot
RH3-RHF và PLC mitsubishi iQ-R.
Chương trình điều khiển Robot:
Mov P1
Dly 0.5
M_Out(10080) = 0
Mvs P2, 30
Dly 0.5
Mvs P2
Dly 0.5
M_Out(10080) = 1
Dly 0.5
Mvs P2, 30
Dly 0.5
Mvs P12
Mvs J12
Mvs P5, 30
Dly 0.5
Mvs P5
Dly 0.5
M_Out(10080) = 0
Dly 0.5
Mvs P5, 30
Dly 0.5

Mvs P3, 30
Dly 0.5
Mvs P3
Dly 0.5
M_Out(10080) = 1
Dly 0.5
Mvs P3, 30
Dly 0.5
Mvs P6, 30
Dly 0.5
Mvs P6
Dly 0.5
M_Out(10080) = 0
Mvs P6, 30
Dly 0.5
Mvs P4, 30
Dly 0.5
Mvs P4
Dly 0.5
M_Out(10080) = 1
Mvs P4, 30
Dly 0.5
Mvs P6, 30
Dly 0.5
Mvs P6

Dly 0.5
M_Out(10080) = 0
Mvs P6, 30
Dly 0.5
Mvs P5, 30
Dly 0.5
Mvs P5
Dly 0.5
M_Out(10080) = 1
Dly 0.5
Mvs P5, 30
Dly 0.5
Mvs P7, 60
Dly 0.5
Mvs P7
Dly 0.5
M_Out(10080) = 0
Mvs P7, 60
Dly 0.5

Ladder
Data Name : Chương trình trạm cấp phôi
1
1

(0)

2

(2)

3

(4)

4

(6)

5

(8)

6

(10)

7

(12)

8

(14)

9

(16)

10

(18)

2

3

4

7/24/2020

5

6

7

8

9

10

11

12

M8

U3E0\\HG2.0

M9

U3E0\\HG2.1

M10

U3E0\\HG2.2

M12

U3E0\\HG2.4

M13

U3E0\\HG2.5

M11

U3E0\\HG2.3

M14

U3E0\\HG0.A

M15

U3E0\\HG0.B

M16

U3E0\\HG0.C

M17

U3E0\\HG0.8

U3E0\\HG0.9
11

12

(21)

13

(23)

M18

U3E0\\HG0.5

Y0

U3E0\\HG0.0

M20

Y5

14
Y0
15

(28)

16

(30)

M14

U3E0\\HG0.6

M15

M19

M19
17
U3E1\\HG5.0
18

(34)

19

(36)

X0

Y1

X1

Y0

Y0
20
Y0
21

X3

T0

(40)

RST

Y3

SET

Y3

T0

K15

RST

Y4

SET

Y4

T1

K15

T0
22
Y0
23

(46)

24

(49)

25

(54)

X3

Y3
OUT
Y0

X4

T1

T1
26
Y0
27

(60)

28

(63)

X4

Y4
OUT

Ladder
Data Name : Chương trình trạm cấp phôi

11

12

RST

Y2

T2

K20

SET

M0

SET

Y2

RST

M0

RST

Y0

35

RST

Y3

36

RST

Y4

37

SET

Y2

SET

M7

T5

K10

29

1

2

3

Y0

M0

X2

7/24/2020

4

5

6

7

8

9

10

(68)

30

OUT
T2

31
Y0
32

M0

(78)
X2

33
X1
34

(83)

Y0
38

X5

(88)
M7

39

(92)

40

(97)

OUT
U3E1\\HG5.1

T5

Y0

Y5

Y5
41
Y5
42

(102)

43

(104)

RST

CTU_1

M7

( CTU

X5

M20

44

B:CU

Q:B

B:R

CV:W

M6
45

46

D103

D100

W:PV

M21
47

(126)

48

(129)

MOV

D104

D103

END