TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 4 BẬC ỨNG
DỤNG THỊ GIÁC MÁY PHÂN LOẠI SẢN
PHẨM THEO MÃ QR

GVHD: ThS. Lê Hoàng Lâm
Sinh viên thực hiện:
Huỳnh Tấn Phát
18151100
Nguyễn Thành Long 18151091

TP. HỒ CHÍ MINH – 12/2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Lê Hoàng Lâm
Sinh viên: 1. Huỳnh Tấn Phát
2. Nguyễn Thành Long

MSSV: 18151100

SĐT: 0387428264

MSSV: 18151091

SĐT: 0853378777

1. Tên đề tài: Điều khiển tay máy 4 bậc ứng dụng thị giác máy phân loại sản phẩm
theo mã QR.
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Tài liệu về động cơ servo và driver MR-J4-B.
- Thông số kĩ thuật của PLC Mitsubishi Q03UDECPU.
- Thông số kĩ thuật của bộ Motion CPU QD172DSCPU.
- Thông số và giá bán của camera công nghiệp Cognex.
- Các bước tính toán động học thuận nghịch cho Robot.
3. Nội dung thực hiện:
- Tính toán động học cho tay máy 4 bậc.
- Tìm hiểu về bộ điều khiển PLC Mithsubishi Q03UDECPU, CPU Motion.
- Tìm hiểu về Driver và Servo.
- Kết nối Driver MR-J4 với động cơ Servo và kết nối CPU Motion với Driver
MR-J4.
-Tìm hiểu và tiến hành giao tiếp PLC Q03UDECPU với CPU Motion.
- Lắp sơ đồ dây giữa các thiết bị phần cứng.
- Viết chương trình điều khiển cho Robot Sacra 4 bậc và thuật toán xử lí cho
Camera Cognex.
- Thiết kế giao diện điều khiển cho Robot.
4. Các sản phẩm dự kiến:
- Mô hình phần cứng Robot Scara 4 bậc
i

5. Ngày giao đồ án: 06/09/2022
6. Ngày nộp đồ án: 30/12/2022
7. Ngôn ngữ trì nh bày: Bản báo cáo:

Tiếng Anh 

Trình bày bảo vệ:

Tiếng Việt x

Tiếng Anh 

Tiếng Việt x

TRƯỞNG KHOA

TRƯỞNG NGÀNH

GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

(Ký, ghi rõ họ tên)

ii

TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-o0oTP. Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2022

PHIẾU NHẬN XÉT KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP
(Dành cho giáo viên hướng dẫn)
1. Về nội dung đề tài và khối lượng thực hiện:
…………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………….
2. Ưu điểm
…………………………………………………………………………………….
……………
...

...
đút kết được kinh nghiệm và đánh giá được năng lực của nhóm ở mức nào.
Về ưu điểm:
-

Mô hình hoạt động ổn định, tương đối chính xác.
Với việc sử dụng pin chuyên dụng, hệ thống vẫn có thể hoạt động tiếp sau khi
mất điện.

Về nhược điểm:
-

Trong quá trình vận hành, hệ thống vẫn còn sai số và gặp ít lỗi.
Thuật toán phân tích hình ảnh cho camera vẫn chưa tối ưu cho nhiều trường
hợp.
Robot chưa gắp được vật khi vật ở vị trí bất kì trên băng tải.

6.2 Hướng phát triển
Từ những kết quả đạt được sau quá trình thực hiện mô hình, nhóm em đã suy nghĩ và
rút ra được những vấn đề cần giải quyết, từ những vấn đề đó phát triển ra các ý tưởng
khác mang tính ứng dụng thực tế đồng thời phải mang tính hiệu quả, chính xác.
-

Cải thiện tốc độ hoạt động và độ chính xác cho hệ thống từ đó ứng dụng nó
vào các công việc mang tính năng suất và liên tục.
Nghiên cứu và nâng cấp giải thuật của camera, mở rộng khả năng phân tích
đối tượng trong tất cả các môi trường làm việc.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

91

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
-

Thiết kế và cải tiến phần cứng, tăng khả năng vận chuyển cho cánh tay robot
nhằm đa dạng hơn các sản phẩm.

-

Nghiên cứu và tích hợp thêm các tính năng xử lí tình huống khi gặp sự cố cho
robot giúp nó thông mình hơn như tự động làm chậm tốc độ băng tải lại khi

-

cánh tay gắp hụt và nhận biết gắp lại, tính năng tự động dừng hoạt động ngay
lập tức khi hệ thống gặp sự cố nguy hiểm và thông báo về máy chủ….
Tích hợp các phần mềm chuyên dụng để quan sát quá trình hoạt động của hệ
thống trên các thiết bị di động như điện thoại, máy tính bảng…

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

92

TÀI LIỆU THAM KHẢO

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] P. T. N. T. Thịnh, Giáo trình kỹ thuật robot. 2014.
[2] Mitsubishi Electric, Q173S(S) &ampQ172D(S) SV12&amp22 Programming
Manual(Motion SFC).
[3] Mitsubishi Electric, Q173D(S) &amp Q172D(S) Programming Manual
(Common).
[4] MELSERVO-J4, SSCNET III/H Interface Model MR-J4-_B_(-RJ)
Servo Amplifier Instruction Manual.
[5] Mitsubishi Electric, “ Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU Users Manual”.
[6] Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU

Motion

Controller

(SV13/SV22)

Programming Manual(Real Mode).
[7] MELSEC-Q/L,
(Application).

Serial

Communication

Module

Users

Manual

[8] Mitsubishi Electric, “Vision System Connection Guide(COGNEX SLM
Connection)”.
[9] Mitsubishi
Controller”.

Electric

(2004),

“Q173DSCPU/Q172DSCPU

Motion

[10] Mitsubishi Electric, “Servo Amplifiers &amp Motors Melservo-J4”.
[11] MELSEC-Q/L Programming Manual (Common Instruction).

93