BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CLC


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MẠNG
SERVO KẾT HỢP CAMERA

SVTH: NGUYỄN TRỌNG QUANG
MSSV: 18151107
Khóa: 2018
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM

BỘ GIÁO DỤC &amp ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CLC


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MẠNG
SERVO KẾT HỢP CAMERA

SVTH: NGUYỄN TRỌNG QUANG
MSSV: 18151107
Khóa: 2018
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD: ThS. LÊ HOÀNG LÂM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐÀO TẠO CLC
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày tháng năm 2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: NGUYỄN TRỌNG QUANG
MSSV: 18151107
Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Khóa: 2018 – 2022
Lớp: 18151CL3B
I. TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MẠNG SERVO KẾT HỢP
CAMERA
II. NHIỆM VỤ:
1. Các tài liệu ban đầu:
- Tài liệu về PLC Mitsubishi Q06UDEHCPU
- Tài liệu về Motion CPU QD172DS
- Tài liệu về bộ động cơ servo và driver MR-J4-B của Mitsubishi
- Tài liệu về camera cognex
2. Nội dung thực hiện:
- Tìm hiểu về CPU của Mitsubishi, CPU motion, Driver điều khiển servo
- Kết nối Driver MR-J4 điều khiển động cơ servo
- Tính toán động học cho robot Scara
- Kết nối và viết chương trình CPU motion với Driver MR-J4 điều khiển robot
- Tìm hiểu phương thức giao tiếp giữa camera với PLC
- Xây dựng phần cơ khí cho mô hình
- Lập trình điều khiển robot chạy theo ứng dụng
- Viết báo cáo
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 03/2022
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 06/08/2022
V. GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: Th.S LÊ HOÀNG LÂM
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐÀO TẠO CLC
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

o0o-Tp. HCM, ngày

tháng năm 2022

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên sinh viên: NGUYỄN TRỌNG QUANG

MSSV: 18151107

Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MẠNG SERVO KẾT HỢP CAMERA
Tuần

Xác nhận
GVHD

Nội dung

1

Xét duyệt đề tài và đề cương.

2

Tìm hiểu sơ lược hệ thống, động cơ, driver

3

Tìm hiểu điều khiển động cơ Servo, điều khiển vị trí,
điều khiển tốc độ

4

Tì
...

...
p lại tọa độ Z vào chương trình.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

74

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Chương 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1 Kết luận
Nắm bắt tổng thể về nguyên lý hoạt động, lý thuyết điều khiển mô hình, động cơ
Servo, động cơ Linear, Encoder tuyệt đối cũng như Encoder tương đối. Tìm hiểu cách thức
giao tiếp, truyền tín hiệu giữa các CPU trong hệ thống Multiple CPU, mạng quản lý động
cơ Servo SSCNET III.
Trong suốt thời gian thực hiện đề tài, em đã hoàn thành tương đối trong việc tìm
hiểu, nghiên cứu về cách kết nối các thiết bị, cách thức giao tiếp, truyền dữ liệu trong hệ
thống từ đó xây dựng và lập trình điều khiển cho mô hình. Mô hình có những ưu điểm và
nhược điểm như sau:
- Ưu điểm:
+ Mô hình hoạt động khá chính xác và ổn định.
+ Có khả năng chạy tiếp sau khi mất điện nhờ sử dụng pin chuyên dụng.
- Nhược điểm:
+ Camera dễ bị nhiễu từ các yếu tố ánh sang bên ngoài nên chương trình chạy tự
động vẫn có sai số.
+ Phải set lại các thông số trong chương trình nếu xảy ra lỗi trong khi xếp vật.
6.2 Hướng phát triển
- Nghiên cứu thêm các cơ cấu chấp hành như gắn thêm xi lanh để có thể xây dựng
được nhiều ứng dụng hơn.
- Phát triển sử dụng nhiều camera để mô hình hoạt động chính xác hơn.
- Xây dựng hệ thống giám sát mô hình thông qua web.

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

75

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
[1] Giáo trình kĩ thuật robot – Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM _ PGS.TS
Nguyễn Trường Thịnh
Tiếng Anh
[2] In-Sight® Micro Series Vision System Installation Manual
[3] Vision System Connection Guide (COGNEX SLMP Connection)
[4] MELSERVO-J4, sscnet iii/h interface model MR-J4-_B_(-RJ) servo amplifier
instruction manual.
[5] MELSEC-Q Programming/Structured Programming Manual (Process Control
Instructions)
[6] MELSEC-Q C Controller Module Users Manual
[7] Mitsubishi Electric, Q173D(S) &amp Q172D(S) Programming Manual (Common)
[8] Mitsubishi Electric, Q173D(S) &amp Q172D(S) SV13&amp22 Programming Manual
(Motion SFC)
[9] Mitsubishi Electric, Q173D(S) &amp Q172D(S) SV13&amp22 Programming Manual (Real
Mode)
Link
[10]https://www.howtorobot.com/expert-insight/scara-robots
[11]https://congnghedoluong.com/2020/05/27/encoder-la-gi/
[12]https://www.fasolutions.vn/__trashed-10/

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

76

PHỤ LỤC
File code gx works 2, mt developer 2, thiết kế giao diện trên gt desiner 3
https://drive.google.com/drive/folders/1kOMVS4VhzuksWWAI1TGiH6KhmLc80h
Av?usp=sharing

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN